買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜河南大學申請的專利基于半定規劃與重構線性化技術的無人機定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116222572B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310135231.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于半定規劃與重構線性化技術的無人機定位方法及系統是由閆永航;李智佳;曹瑩;夏雪文;王建林;閻朝坤;袁科設計研發完成，并于2023-02-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于半定規劃與重構線性化技術的無人機定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于半定規劃與重構線性化技術的無人機定位方法及系統。該方法包括：步驟1：根據目標無人機與信標無人機之間的距離和任意兩個目標無人機之間的距離，建立無人機三維相對定位模型；步驟2：對所述無人機三維相對定位模型建立半定規劃約束，并將其調整為標準半定規劃問題；步驟3：利用重構線性化技術收緊所述標準半定規劃問題的解的可行域并求解，即得到目標無人機的初步位置；步驟4：對存在干擾因素的無人機距離測量過程進行建模，將所述目標無人機的初步位置作為狼群的初始化位置，利用改進灰狼優化算法求解得到各個目標無人機的最終位置。

本發明授權基于半定規劃與重構線性化技術的無人機定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于半定規劃與重構線性化技術的無人機定位方法，其特征在于，包括：步驟1：根據目標無人機與信標無人機之間的距離和任意兩個目標無人機之間的距離，建立無人機三維相對定位模型；步驟2：對所述無人機三維相對定位模型建立半定規劃約束，并將其調整為標準半定規劃問題；步驟3：利用重構線性化技術收緊所述標準半定規劃問題的解的可行域并求解，即得到目標無人機的初步位置；步驟4：對存在干擾因素的無人機距離測量過程進行建模，將所述目標無人機的初步位置作為狼群的初始化位置，利用改進灰狼優化算法求解得到各個目標無人機的最終位置；具體包括：步驟4.1：將干擾因素建模為典型高斯噪聲，則存在干擾因素的無人機距離測量過程建模為公式5： 其中，εij和γkj分別表示目標無人機間和目標無人機與信標無人機間的距離測量過程中的干擾因素，N0,σ2表示均值為0、方差為σ2的正態隨機變量；rij和分別表示目標無人機間和目標無人機與信標無人機間的真實距離；步驟4.2：定義改進灰狼優化算法的目標函數為公式6： 其中，是目標無人機節點i優化后的位置估計，是信標無人機k的三維坐標，步驟4.3：將所述目標無人機的初步位置作為狼群的初始化位置，迭代改進灰狼優化算法，得到的最優解即為各個目標無人機的最終位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河南大學，其通訊地址為：475001 河南省開封市順河區明倫街85號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。