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龍圖騰網恭喜華盛控智能科技(廣東)有限公司申請的專利基于機器視覺與路徑規劃的全自動碼垛方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119477150B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510058659.0，技術領域涉及：G06Q10/0835；該發明授權基于機器視覺與路徑規劃的全自動碼垛方法及系統是由戚廣圖;周春翔設計研發完成，并于2025-01-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機器視覺與路徑規劃的全自動碼垛方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及物流自動化技術領域，具體為基于機器視覺與路徑規劃的全自動碼垛方法及系統，包括以下步驟：基于貨物三維點云數據，提取貨物表面點云坐標、法向量和曲率值，運算點云邊緣特征的幾何分割范圍，計算邊界尺寸與曲率分布的擬合關系。本發明中，基于三維點云數據提取表面點云坐標、法向量和曲率值，增強復雜貨物表面幾何特征描述的精準度，通過空間分布分析和特征集合分類，合理確定幾何中心與方差范圍，提高形狀分類的準確性與穩定性，通過重心與尺寸偏差計算，優化接觸點位置及壓力分布，結合抓取點與障礙點空間優先級分析，優化路徑規劃及障礙點排除策略，減少路徑沖突，提升物流作業靈活性和效率。

本發明授權基于機器視覺與路徑規劃的全自動碼垛方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于機器視覺與路徑規劃的全自動碼垛方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：基于貨物三維點云數據，提取貨物表面點云坐標、法向量和曲率值，運算點云邊緣特征的幾何分割范圍，計算邊界尺寸與曲率分布的擬合關系，運用邊界尺寸與曲率關系的多項分布進行校驗，生成貨物幾何特征描述值；S2：基于所述貨物幾何特征描述值，提取貨物曲率分布與邊界特征位置，運算歐幾里得距離的特征點空間范圍，判斷幾何中心位置與分布方差范圍，分類處理符合中心距離和方差范圍的特征集合，生成貨物形狀分類系數；S3：基于所述貨物形狀分類系數，提取貨物重心坐標和三維尺寸范圍，計算貨物重心坐標偏移與尺寸偏差關系，判斷堆疊重心偏移量的分布區域與受力平衡狀態，調整接觸點位置與壓力值范圍，生成貨物堆疊受力分布；S4：基于所述貨物堆疊受力分布，提取接觸點壓力值與重心偏移范圍，運算重心偏移調整參數與接觸點堆疊矩陣，累加所有堆疊后的能量關系值，建立所有貨物的堆疊能量優化矩陣關系，生成貨物堆疊能量優化值；S5：基于所述貨物堆疊能量優化值，提取抓取點與放置點的三維位置關系，運算抓取點與障礙點的空間優先級值，判斷最低優先級障礙點的空間影響范圍，優化抓取路徑中障礙點的排除參數，生成貨物路徑規劃參數表；所述貨物幾何特征描述值包括貨物表面點云坐標、法向量、曲率值、邊界尺寸、曲率分布擬合關系，所述貨物形狀分類系數包括曲率分布、邊界特征位置、特征點空間范圍、幾何中心位置、分布方差范圍，所述貨物堆疊受力分布包括接觸點壓力值、重心偏移范圍、受力平衡狀態、接觸點位置、壓力值范圍，所述貨物堆疊能量優化值包括重心偏移調整參數、接觸點堆疊矩陣、堆疊后的能量關系值、堆疊能量優化矩陣關系，所述貨物路徑規劃參數表包括抓取點位置、放置點位置、抓取點空間優先級值、障礙點空間優先級值、最低優先級障礙點空間影響范圍、障礙點排除參數。

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