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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京理工大學;北理慧動(常熟)車輛科技有限公司;北理慧動(北京)教育科技有限公司申請的專利一種持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119595002B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510142278.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)一種持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品是由龔建偉;王羽純;龔乘;齊建永;張瑞捷;何剛設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本申請公開了一種持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，涉及智能駕駛領(lǐng)域，該方法包括：將當前越野環(huán)境的點云數(shù)據(jù)投影至柵格地圖，生成地勢高度圖和路面粗糙度圖；根據(jù)速度信息，構(gòu)建引導地圖，并將地勢高度圖、路面粗糙度圖和引導地圖輸入到第k?1次更新后的運動規(guī)劃模型中，生成當前越野環(huán)境的規(guī)劃軌跡地圖；獲取無人車根據(jù)規(guī)劃軌跡地圖行駛后的真實軌跡，并將真實軌跡加入至樣本數(shù)據(jù)集；根據(jù)當前越野環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)集和預設(shè)歷史樣本數(shù)據(jù)集，采用均方誤差作為損失函數(shù)并通過反向傳播算法對運動規(guī)劃模型進行第k次更新。本申請通過持續(xù)學習與迭代優(yōu)化，提升了無人車在復雜越野場景下的運動規(guī)劃能力與行駛安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法，其特征在于，所述持續(xù)學習的運動規(guī)劃方法包括：將當前越野環(huán)境的點云數(shù)據(jù)投影到當前越野環(huán)境的柵格地圖上，得到當前越野環(huán)境的地勢高度圖；根據(jù)當前越野環(huán)境的地勢高度圖的像素值計算當前越野環(huán)境的路面粗糙度，得到當前越野環(huán)境的路面粗糙度圖；根據(jù)當前越野環(huán)境中無人車的速度信息，構(gòu)建起始點到目標點的引導地圖；其中，目標點為全局軌跡的終點；將當前越野環(huán)境的地勢高度圖、路面粗糙度圖和引導地圖輸入到第k-1次更新后的運動規(guī)劃模型中，得到當前越野環(huán)境的規(guī)劃軌跡地圖，具體包括：所述運動規(guī)劃模型包括依次連接的ViT網(wǎng)絡(luò)和全連接層；所述ViT網(wǎng)絡(luò)中的Transformer編碼器由多頭自注意力機制和多層感知機交替組成，每個塊使用層歸一化并添加殘差連接；將單通道地勢高度圖、單通道路面粗糙度圖和單通道引導地圖轉(zhuǎn)換為三通道的RGB圖像；將三通道的RGB圖像轉(zhuǎn)化為個展平的二維圖像塊：，并輸入到ViT網(wǎng)絡(luò)中；ViT網(wǎng)絡(luò)輸出的特征被輸入到全連接層，得到當前越野環(huán)境的規(guī)劃軌跡地圖；其中，k為大于或等于2的自然數(shù)，且前k-1次更新對應k-1個越野環(huán)境；為圖像塊的尺寸，為圖像塊的數(shù)量；獲取無人車根據(jù)當前越野環(huán)境的規(guī)劃軌跡地圖行駛后的真實軌跡，并將真實軌跡加入到樣本數(shù)據(jù)集中；所述樣本數(shù)據(jù)集包含當前越野環(huán)境的地勢高度圖、路面粗糙度圖、引導地圖以及對應的真實軌跡；根據(jù)所述當前越野環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)集和預設(shè)歷史樣本數(shù)據(jù)集，采用均方誤差作為損失函數(shù)并通過反向傳播算法對運動規(guī)劃模型進行第k次更新；其中，預設(shè)歷史樣本數(shù)據(jù)集包含前一個與當前越野環(huán)境不同的越野環(huán)境的樣本數(shù)據(jù)集。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學;北理慧動(常熟)車輛科技有限公司;北理慧動(北京)教育科技有限公司，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。