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龍圖騰網(wǎng)獲悉納博特南京科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利基于人工智能的輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119658703B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510179698.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于人工智能的輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法是由初士軍;程通;王碩;劉元建設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于人工智能的輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了基于人工智能的輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，屬于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域；根據(jù)處理獲取的局部規(guī)劃監(jiān)測(cè)處理集來(lái)對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案每次的整體實(shí)施進(jìn)行數(shù)據(jù)整合計(jì)算以及分析，并從整體維度來(lái)對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案的單次整體規(guī)劃狀態(tài)進(jìn)行數(shù)字化表示以及分類(lèi)；對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案不同實(shí)施對(duì)應(yīng)的單次整體規(guī)劃狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合分析，確定機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案對(duì)應(yīng)的規(guī)劃實(shí)施可靠狀態(tài)，并根據(jù)規(guī)劃實(shí)施可靠狀態(tài)自適應(yīng)的對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案進(jìn)行動(dòng)態(tài)優(yōu)化管理；本發(fā)明用于解決現(xiàn)有方案中機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案實(shí)施的自主監(jiān)管分析效果不佳以及自適應(yīng)的規(guī)劃優(yōu)化管理效果不佳的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)基于人工智能的輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于人工智能的輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，其特征在于，包括：對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案每次的實(shí)施進(jìn)行前期規(guī)劃有效性的局部監(jiān)測(cè)統(tǒng)計(jì)以及處理分析，獲取機(jī)器人輪臂不同關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)不同規(guī)劃時(shí)間戳的所有規(guī)劃角度JGi，并將不同關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的所有規(guī)劃角度依次通過(guò)規(guī)劃角度識(shí)別函數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，輸出不同規(guī)劃角度對(duì)應(yīng)的角度規(guī)劃有效標(biāo)識(shí)JGBij；其中，i為機(jī)器人輪臂的不同關(guān)節(jié)，i=1，2，3，……，n；j為不同規(guī)劃角度對(duì)應(yīng)規(guī)劃動(dòng)作的編號(hào)，j=1，2，3，……，m；規(guī)劃角度識(shí)別函數(shù)為；式中，JGminij、JGmaxij分別為不同關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的最小運(yùn)行角度、最大運(yùn)行角度；將獲取的所有角度規(guī)劃有效標(biāo)識(shí)分別排序組合，得到不同關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的角度規(guī)劃處理序列；依次對(duì)不同關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的角度規(guī)劃處理序列進(jìn)行遍歷分析，若角度規(guī)劃處理序列中的元素均為0，則將關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的角度規(guī)劃有效值設(shè)置為0；若角度規(guī)劃處理序列中存在不為0的元素，則將關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的角度規(guī)劃有效值設(shè)置為N；N為角度規(guī)劃處理序列中不為0的元素總數(shù)；將所有關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)的角度規(guī)劃有效值進(jìn)行排序組合，得到角度規(guī)劃有效識(shí)別序列；對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案每次的實(shí)施進(jìn)行中期規(guī)劃有效性的局部監(jiān)測(cè)統(tǒng)計(jì)以及處理分析，監(jiān)測(cè)獲取機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案實(shí)施過(guò)程識(shí)別獲取的所有障礙，獲取所有障礙對(duì)應(yīng)障礙類(lèi)型、識(shí)別發(fā)現(xiàn)時(shí)間戳、識(shí)別處理結(jié)束時(shí)間戳和障礙識(shí)別間隔距離；將不同障礙類(lèi)型與預(yù)構(gòu)建的障礙類(lèi)型影響表進(jìn)行遍歷匹配，得到對(duì)應(yīng)的障礙類(lèi)型影響標(biāo)識(shí)，并根據(jù)識(shí)別發(fā)現(xiàn)時(shí)間戳和識(shí)別處理結(jié)束時(shí)間戳計(jì)算獲取不同障礙對(duì)應(yīng)的障礙處理時(shí)長(zhǎng)；將障礙類(lèi)型影響標(biāo)識(shí)、障礙處理時(shí)長(zhǎng)和障礙識(shí)別間隔距離進(jìn)行排序組合，得到單個(gè)障礙識(shí)別處理序列；將不同障礙對(duì)應(yīng)的單個(gè)障礙識(shí)別處理序列按發(fā)現(xiàn)的時(shí)間順序進(jìn)行排序組合，得到障礙識(shí)別處理序列集；將障礙識(shí)別處理序列集中的單個(gè)障礙識(shí)別處理序列依次通過(guò)公式計(jì)算獲取不同障礙對(duì)應(yīng)的局部識(shí)別可靠度SKk；式中，k為不同識(shí)別的障礙，k=1，2，3，……，p；GYk、TCk、LSk分別為不同識(shí)別障礙對(duì)應(yīng)的障礙類(lèi)型影響標(biāo)識(shí)、障礙處理時(shí)長(zhǎng)、障礙識(shí)別間隔距離；TC0k、LS0k分別為不同識(shí)別障礙對(duì)應(yīng)的障礙處理標(biāo)準(zhǔn)時(shí)長(zhǎng)、障礙識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)間隔距離；[]為取整函數(shù)，表示獲取不超過(guò)實(shí)數(shù)的最大整數(shù)；將不同識(shí)別障礙對(duì)應(yīng)處理獲取的局部識(shí)別可靠度進(jìn)行排序組合，得到障礙規(guī)劃有效處理序列；角度規(guī)劃有效識(shí)別序列和障礙規(guī)劃有效處理序列構(gòu)成局部規(guī)劃監(jiān)測(cè)處理集；根據(jù)局部規(guī)劃監(jiān)測(cè)處理集對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案每次的整體實(shí)施進(jìn)行數(shù)據(jù)整合計(jì)算以及分析，得到單次整體規(guī)劃狀態(tài)數(shù)據(jù)；對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案不同實(shí)施對(duì)應(yīng)的單次整體規(guī)劃狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合分析，確定機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案對(duì)應(yīng)的規(guī)劃實(shí)施可靠狀態(tài)，并根據(jù)規(guī)劃實(shí)施可靠狀態(tài)自適應(yīng)的對(duì)機(jī)器人輪臂冗余運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案進(jìn)行動(dòng)態(tài)優(yōu)化管理。

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