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龍圖騰網恭喜維羅納大學申請的專利用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113873954B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080016006.1，技術領域涉及：A61B10/02；該發明授權用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備是由保羅·菲奧里尼;弗朗西斯科·博沃設計研發完成，并于2020-02-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備在說明書摘要公布了：一種用于機器人可移動臂的經會陰尤其是前列腺活檢的設備，其包括：超聲探頭，圍繞第一軸線安裝；外科器械，設有可沿第一軌跡移動的針；以及外科器械的移動設備，包括至少一對彼此面對并圍繞超聲探頭的沿第一縱軸布置的臂，以便沿著第二軌跡圍繞該軸移動，優選是振蕩，第二軌跡不同于第一軌跡，用于在每個引導臂的自由端引導和支撐針；以及連接接口，將設備連接到機器人的可移動臂并具有操作模塊，該操作模塊包括多個致動器，每個致動器移動相應的所述超聲探頭或所述引導臂，以及布置在操作模塊上的分離模塊，該分離模塊被配置為將運動傳遞到超聲探頭或臂。

本發明授權用于機器人可移動臂的經會陰(尤其是前列腺)活檢的外科設備在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人可移動臂的經會陰活檢的設備4，所述設備4包括：超聲探頭7，安裝成圍繞第一軸線Y旋轉并且配置為在使用中插入到患者的自然孔道中；外科器械5，設置有針53，所述針53可沿第一軌跡TA移動并且配置為在使用中與所述自然孔道間保持距離地插入；所述外科器械5的移動設備6，包括至少一對彼此面對并圍繞所述第一軸線Y布置的引導臂14，以便圍繞所述第一軸線Y沿著不同于所述第一軌跡TA的第二軌跡TE移動，為了在每個所述引導臂14的自由端54處引導和支撐所述針53；和連接接口1，設計為連接到機器人的所述可移動臂并包括操作模塊2和分離模塊3，所述操作模塊2包括多個致動器12，每個致動器12移動相應的所述超聲探頭7或所述引導臂14，所述分離模塊3包括設置在所述操作模塊2上的杯狀體21；所述操作模塊2包括具有多個第一通孔11的第一底壁8，所述多個第一通孔11具有相應的基本上與所述第一軸線Y交叉的第二軸線X；每個致動器12包括第一輸出軸13，所述第一輸出軸13設有第一運動傳遞元件17并且通過相應的第一通孔11安裝，其中所述第一運動傳遞元件17布置在相對于所述致動器12的所述第一底壁8的相對側；所述杯狀體21包括具有多個第二通孔24的第二底壁22，每個所述第二通孔24與各自的第一通孔11同軸，并且所述分離模塊3包括多個傳遞構件25，每個所述傳遞構件25通過相應的第二通孔24布置以將運動從相應的第一運動傳遞元件17傳遞到相應的所述超聲探頭7或所述引導臂14；其中，所述設備4包括多對引導臂14；每對引導臂14沿所述第一軸線Y連續布置；其中，所述設備4還包括：第二運動傳遞元件61和第三運動傳遞元件63，所述第二運動傳遞元件61可繞所述各自的第二軸線X旋轉并且所述第三運動傳遞元件63可繞所述第一軸線Y旋轉，并且所述第二運動傳遞元件61和所述第三運動傳遞元件63以運動學方式彼此連接以傳遞來自各自的傳遞構件25的所述運動到所述超聲探頭7；和第四運動傳遞元件62和第五運動傳遞元件66、16A，所述第四運動傳遞元件62可繞所述各自的第二軸線X旋轉并且所述第五運動傳遞元件66、16A可繞所述第一軸線Y旋轉，并且所述第四運動傳遞元件62和所述第五運動傳遞元件66、16A以運動學方式彼此連接以傳遞來自各自的傳遞構件25的所述運動到相應的引導臂14；其中所述第二運動傳遞元件61包括第一齒輪61；所述第三運動傳遞元件63包括第二齒輪63，安裝在與所述第一軸線Y同軸的第三中空軸64上，并且所述超聲探頭7在所述第三中空軸64內一體式安裝；所述第四運動傳遞元件62包括第三齒輪62；所述第五運動傳遞元件66、16A包括安裝在第四中空軸68上的第四輪66，凸輪16A一體地安裝到所述第四中空軸68上，引起與其連接的相應的所述引導臂14的所述運動；其中作用在挺桿16B上的凸輪16A將所述凸輪16A的角位置，也是所述臂14的角位置，傳遞到位置傳感器15；其中每個引導臂14在所述自由端54處設有第一通孔11或座，所述針53延伸穿過所述第一通孔11或座；并且一對彼此面對的所述臂14的所述第一通孔11或所述座同軸。

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