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龍圖騰網恭喜南京理工大學申請的專利一種基于自動駕駛汽車的人車碰撞危險度分析方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114299607B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111517555.X，技術領域涉及：G06V40/20；該發明授權一種基于自動駕駛汽車的人車碰撞危險度分析方法是由周竹萍;劉博聞;湯睿堯;欒泊蓉;歐陽墨藍;劉洋;李衛;胡春鋼;歐婉情設計研發完成，并于2021-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于自動駕駛汽車的人車碰撞危險度分析方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于自動駕駛汽車的人車碰撞危險度分析方法，首先根據行人過街歷史數據集中的過街特征，通過高斯聚類將過街行為分為不同的習慣類型，利用聯合概率分布函數，幫助自動駕駛車輛根據行人當前運動狀態獲取其未來可能狀態集合，并通過GCN圖卷積神經網絡考慮人車動態時空關系，得到行人未來可能的軌跡集合，最后考慮軌跡碰撞概率與最小會遇距離，利用物元可拓理論進行特征降維，建立危險度函數，實現人車碰撞危險度實時判斷。本方法聚焦行人運動狀態存在突變的特征，更具體地考慮了人車時空關系對軌跡的影響，通過多指標的融合提升了人車碰撞判斷結果的準確性與可信度，進一步提高自動駕駛的智能度、提升乘坐舒適性與安全性。

本發明授權一種基于自動駕駛汽車的人車碰撞危險度分析方法在權利要求書中公布了：1.一種基于自動駕駛汽車的人車碰撞危險度分析方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、獲取行人過街歷史數據集中的過街特征，包括速度、加速度與過街航向角，并運用高斯混合聚類GMM法，構建高斯混合分布函數，表示三種不同的行人過街習慣：步驟1-1、構建概率密度函數： 其中，μ代表3維均值向量，Σ代表由行人的航向角、速度及加速度確定的3*3的協方差矩陣，px代表服從高斯分布的3維樣本空間χ中的隨機向量χ的概率密度函數；步驟1-2、根據3種行人過街行為習慣確定高斯混合分布函數： 其中，μi與∑i是第i個高斯混合成分的參數，k＝3，αi＞0為相應的混合系數，步驟1-3、利用EM算法獲取迭代后的最優高斯分布參數；步驟2、獲取自動駕駛車輛前方行人的運動參數，基于行人的運動特征匹配步驟1中確定的相應行人過街習慣；步驟3、以當前行人的真實運動速度、加速度及航向角為中心，以正負σ為取值區間，獲取其聯合高斯分布中的所有可能速度、加速度及航向角集合及聯合概率，并通過均勻重采樣獲取n3組狀態向量集合；步驟4、對車載傳感器獲取的過街行人運動狀態數據、自動駕駛車輛本身的運動狀態數據以及行人與車輛對的空間位置關系進行預處理，將預處理后的數據導入到圖卷積神經網絡GCN模型中，訓練GCN模型的結構權重和偏置參數；步驟5、通過訓練好的GCN模型預測行人在不同數據組合下的軌跡集合，并確定車輛在保持運動狀態不變時的未來軌跡；步驟6、確定行人未來軌跡集合與車輛未來軌跡的碰撞情況與最小會遇距離；步驟7、運用物元可拓理論綜合考慮碰撞情況與最小會遇距離，獲取人車碰撞危險度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京理工大學，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市玄武區孝陵衛200號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。