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龍圖騰網(wǎng)恭喜哈爾濱工程大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種適應(yīng)前視聲吶圖像小目標(biāo)尺寸突變的跟蹤方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114494352B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210135073.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種適應(yīng)前視聲吶圖像小目標(biāo)尺寸突變的跟蹤方法是由葉秀芬;羅文陽(yáng);劉文智;黃漢杰;郝增超;李垚;王勝;李海波設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-02-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種適應(yīng)前視聲吶圖像小目標(biāo)尺寸突變的跟蹤方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種適應(yīng)前視聲吶圖像小目標(biāo)尺寸突變的目標(biāo)跟蹤方法。包括：設(shè)定一個(gè)較大范圍的尺度池；基于該尺度池里元素對(duì)應(yīng)的搜索框提取目標(biāo)特征并送入濾波器得到響應(yīng)值；利用響應(yīng)值的最大值與最大值附近的峰值旁瓣比設(shè)定閾值參數(shù)；利用置信度高的第二幀圖像所有尺度對(duì)應(yīng)的閾值參數(shù)找到閾值參數(shù)初始值；利用閾值參數(shù)初始值對(duì)尺度池里元素進(jìn)行篩選；不斷對(duì)閾值參數(shù)與閾值參數(shù)初始值作比較判斷目標(biāo)大小是否突變；基于對(duì)尺度池的元素進(jìn)行篩選給出對(duì)應(yīng)的跟蹤尺度。本發(fā)明能夠有效地解決前視聲吶目標(biāo)跟蹤過(guò)程中常見(jiàn)的目標(biāo)較大范圍內(nèi)的形變?cè)斐傻哪繕?biāo)跟蹤失敗問(wèn)題，提高目標(biāo)跟蹤過(guò)程的魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種適應(yīng)前視聲吶圖像小目標(biāo)尺寸突變的跟蹤方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種適應(yīng)前視聲吶圖像小目標(biāo)尺寸突變的跟蹤方法，其特征在于：包括：步驟一：設(shè)定尺度池，將讀取的當(dāng)前幀按照尺度池內(nèi)的元素對(duì)應(yīng)的尺度選定特征提取范圍；步驟二：按照尺度池內(nèi)元素的順序，依次在不同尺度搜索框下逐一提取目標(biāo)特征；步驟三：將提取的目標(biāo)特征送入核相關(guān)濾波器得到特征響應(yīng)值；步驟四：基于特征響應(yīng)值計(jì)算閾值參數(shù)，并根據(jù)閾值參數(shù)計(jì)算閾值參數(shù)初始值；具體包括：步驟41：基于特征響應(yīng)最大值和特征響應(yīng)最大值附近的峰值旁瓣比計(jì)算閾值參數(shù)St，具體計(jì)算公式為：St＝0.3*ymax+0.7*sigmoidPSR其中，0.3和0.7表示核相關(guān)濾波器特征響應(yīng)最大值以及最大值附近的峰值旁瓣比對(duì)應(yīng)的權(quán)重值，并通過(guò)sigmoid函數(shù)將峰值旁瓣比歸一化到0到1之間，PSR表示峰值旁瓣比，計(jì)算公式為： ymax表示最大響應(yīng)峰值，μsl表示選擇區(qū)域內(nèi)特征響應(yīng)值的平均值，σx表示選擇區(qū)域內(nèi)的特征響應(yīng)值的方差，區(qū)域選擇為特征響應(yīng)值最大值附近的10*10像素范圍；步驟42：判定當(dāng)前幀是否為第二幀，若是第二幀且在尺度池遍歷后，計(jì)算第二幀圖像的尺度池內(nèi)所有元素對(duì)應(yīng)的特征響應(yīng)值的閾值參數(shù)St，選取最小的閾值參數(shù)作為尺度自適應(yīng)的閾值參數(shù)初始值：St0＝minSt1,St2,St3,...StnSt0為閾值參數(shù)初始值，St1,St2,St3,...Stn為尺度池里各元素對(duì)應(yīng)的特征響應(yīng)值的閾值參數(shù)值，n表示尺度池元素?cái)?shù)量；步驟43：選取閾值參數(shù)最大值對(duì)應(yīng)的尺度池里面的元素乘以上一幀目標(biāo)的尺度大小作為輸出跟蹤尺度；步驟五：判斷閾值參數(shù)是否發(fā)生突變，并根據(jù)閾值參數(shù)初始值判斷當(dāng)前尺度是否為合適的跟蹤尺度；步驟六：重復(fù)步驟二至步驟五，直至循環(huán)結(jié)束或遍歷完尺度池里所有的元素找到合適跟蹤尺度；步驟七：獲取下一幀前視聲吶圖像，重復(fù)步驟二至步驟六，計(jì)算自適應(yīng)跟蹤尺度以及目標(biāo)所在位置的中心點(diǎn)，直至計(jì)算完所有前視聲吶圖像。

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