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龍圖騰網恭喜湖南人文科技學院申請的專利一種根據聲吶圖像處理的水下采樣機器人的水下定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114742792B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210353394.3，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種根據聲吶圖像處理的水下采樣機器人的水下定位方法是由劉懿;成運;喻執設計研發完成，并于2022-04-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種根據聲吶圖像處理的水下采樣機器人的水下定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種根據聲吶圖像處理的水下采樣機器人的水下定位方法，屬于水下機器人實時定位技術領域，方法包括如下，事先采集水下采樣機器人的權方位輪廓，得到編碼輪廓線條圖源，使用聲吶進行連續收集海底圖像，將采集的圖像進行輪廓處理，將海底圖案輪廓線條圖與輪廓線條圖源對比查找是否有水下取樣機器人輪廓，確定水下采樣機器人的方位，對水下采樣機器人實時跟蹤。通過事先采集水下采樣機器人的全方位輪廓，然后得到對比的圖像源，然后在采集圖像時，把閉環的輪廓進行極坐標的處理方式，根據兩次的離散傅里葉和反傅里葉變化，得到圖像的相似度，使得整個計算過程更加的簡單，處理速度更快，計算量更小，實現實時的定位跟蹤。

本發明授權一種根據聲吶圖像處理的水下采樣機器人的水下定位方法在權利要求書中公布了：1.一種根據聲吶圖像處理的水下采樣機器人的水下定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：步驟1：獲取水下取樣機器人全方位的聲吶圖像；步驟2：對所有的聲吶圖像進行識別邊緣輪廓和邊緣輪廓的內部線條得到輪廓線條圖；步驟3：收集所有輪廓線條圖，然后對輪廓線條圖進行編碼，得到編碼輪廓線條圖源；步驟4：使用聲吶進行連續收集海底圖像；步驟5：將采集的圖像進行輪廓處理，得到海底圖案輪廓線條圖；步驟6：將海底圖案輪廓線條圖與輪廓線條圖源對比查找是否有水下取樣機器人輪廓；步驟7：將機器人輪廓與輪廓線條圖源二次對比確定水下采樣機器人；步驟8：確定水下采樣機器人的方位，調整聲吶圖像采集裝置方位，對水下采樣機器人實時跟蹤，步驟3的過程為：以采集的圓周半徑為文件夾名稱，將相應的采集圓周的輪廓線條圖放進文件夾內，然后把采集時候的采集船所在水下取樣機器人的具體方位位置信息編碼在相應的輪廓線條圖上，每個輪廓線條圖下面都有采集點相對水下取樣機器人的位置信息，得到所有的編碼采集方位信息輪廓線條圖匯總為編碼輪廓線條圖源；將編碼輪廓線條圖源的每個圖像放到二維坐標軸上，選定水下取樣機器人的輪廓為中心點與二維坐標軸的原點對應，然后把水下取樣機器人的輪廓設定為k個點，k為大于64的整數倍數值，則得到輪廓上設置的點的極坐標為n為正整數，且大于等于k，將所有極坐標中的rn提取出來得到極坐標函數lk＝r1,r2,r3···rn，則得到所有編碼輪廓線條圖源的極坐標函數ltk＝r1,r2,r3···rn，t為編碼輪廓線條圖的個數，為正整數；步驟6的具體過程為：將海底圖案輪廓線條圖進行輪廓跟蹤識別，將識別出的閉環的輪廓進行標記，并將閉環的輪廓進行選定，然后將閉環的輪廓放到二維坐標軸上，將閉環的輪廓的中心點與二維坐標軸的原點對應，將閉環的輪廓設定為k個點，k為大于64的整數倍數值，則得到輪廓上設置的點的極坐標為n為正整數，且大于等于k，將所有極坐標中的提取出來得到極坐標函數然后將與所有編碼輪廓線條圖源的極坐標函數ltk＝r1,r2,r3···rn傅里葉變換得到離散函數l,,k，然后將離散函數l,,k進行反傅里葉變換得到輪廓的相似度函數，找出函數的最大值，當最大值大于等于設定值時，認定閉環的輪廓為水下采樣機器人的輪廓。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南人文科技學院，其通訊地址為：417000 湖南省婁底市婁星區氐星路487號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。