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龍圖騰網恭喜杭州電子科技大學申請的專利一種基于機器視覺的車厘子采摘分類方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115147638B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210493160.9，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權一種基于機器視覺的車厘子采摘分類方法及裝置是由李小冬;余正生;宮兆喆設計研發完成，并于2022-05-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機器視覺的車厘子采摘分類方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于機器視覺的車厘子采摘分類方法，包括：采集掛在枝頭包含果柄的車厘子圖像濾波除噪后作為原始圖像；對原始圖像進行圖像處理，提取車厘子的果柄特征并確定采摘點位置進行采摘；對采摘下來的車厘子進行圖像采集得到分類用圖像；對分類用圖像進行圖像處理，提取車厘子的輪廓特征，依據輪廓特征計算車厘子的尺寸；根據車厘子的尺寸數據對車厘子進行分類；還公開了一種采摘分類裝置包括：采集模塊；分類傳輸模塊；連接模塊；控制模塊。本發明針對車厘子屬于小型類球形水果且帶有長果柄的特征，設計專屬于車厘子的基于機器視覺的采摘分類方法，能夠提高車厘子采摘效率。

本發明授權一種基于機器視覺的車厘子采摘分類方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于機器視覺的車厘子采摘分類方法，其特征在于，包括：S1、采集掛在枝頭包含果柄的車厘子圖像濾波除噪后作為原始圖像；S2、對原始圖像進行圖像處理，提取車厘子的果柄特征并確定采摘點位置進行采摘；采用顏色因子對原始圖像進行灰度提取得到原始灰度圖像；將原始圖像轉化成HIS模型圖像并進行基于色調H的分割后得到掩模圖像；結合原始灰度圖像和掩模圖像排除果實區域后得到果柄及其附近區域的灰度圖；采用Otsu算法對所述灰度圖進行二值化處理，得到果柄與果實的連接點位置和果柄與枝干的生長點位置；對連接點位置和生長點位置進行加權計算得到采摘點位置；S3、對采摘下來的車厘子進行圖像采集得到分類用圖像；S4、對分類用圖像進行圖像處理，提取車厘子的輪廓特征，依據輪廓特征計算車厘子的尺寸；S5、根據車厘子的尺寸數據對車厘子進行分類。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州電子科技大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市江干區下沙高教園區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。