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龍圖騰網恭喜深圳億嘉和科技研發有限公司申請的專利封閉場景下可行駛區域的標記方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115762119B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210712912.6，技術領域涉及：G08G1/01；該發明授權封閉場景下可行駛區域的標記方法是由薛漫天;張禹;程敏設計研發完成，并于2022-06-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本封閉場景下可行駛區域的標記方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種封閉場景下可行駛區域的標記方法，首先為移動機器人配備傳感器模組，檢測裝置通過遙控器按鈕開始與停止可行駛區域繪制，可行駛區域繪制支持單人模式與多人模式，檢測裝置的檢測方式有幾種不同的方法，數據處理模塊對于檢測裝置位置進行跟蹤濾波，根據跟蹤的操作人員位置軌跡繪制可行駛區域。本發明支持多種傳感器組合配置，可在移動機器人SLAM建圖時開啟，不增加操作人員的工作負擔，在部署移動機器人產品到不同園區的時候，本方法均適用。

本發明授權封閉場景下可行駛區域的標記方法在權利要求書中公布了：1.一種封閉場景下可行駛區域的標記方法，其特征在于包括以下步驟：1布置設備：在移動機器人上安裝傳感器組合，將移動機器人放置在可行駛區域中央，移動機器人定為base點；將檢測裝置放置于可行駛區域的邊界，使傳感器組合檢測到檢測裝置，獲取檢測裝置相對于base的位置；2確定檢測裝置的檢測初始化點位；3提取可行駛區域：檢測裝置按下開始錄制按鈕，觸發系統開始記錄位置信息，同時檢測裝置沿著可行駛區域的邊界移動，記錄檢測裝置當前空間位置為[x0,y0,z0]；通過先驗知識獲得可行駛的地面相對于檢測裝置的高度hground＝fx0,y0,z0，其中f通過先驗知識獲得當前空間坐標到地面高度的映射，同時獲得檢測裝置所站地面的點云集合Pground＝{x,y,z||z-hground|＜δ,x-x02+y-y02＜r}2.3其中，δ是可調參數，r是可調參數，表示以操作員為圓心，半徑為r圓形內，滿足這兩個條件的點云數據是可靠性較高的可行駛區域；根據上述獲得的點云集合Pground是一個平面的可行駛區域，構建下面的優化通過問題并求解出最佳的平面方程系數A,B,C,D s.t.[xi,yi,zi]∈Pground,i＝0,1,2,...,N2.4可行駛區域的點云集合描述如下Pdrive＝{x,y,z|-∈＜Ax+By+Cz+D＜∈}2.5其中∈是可調參數，用于補償傳感器噪聲以及地面的不平之處，Pdrive是最后獲得的可行駛區域點云的集合。

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