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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海擎朗智能科技有限公司申請的專利用于機器人的定位方法以及應用其的機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115267811B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210713406.9，技術領域涉及：G01S17/86；該發(fā)明授權用于機器人的定位方法以及應用其的機器人是由孫天放;王慶路;田智豪設計研發(fā)完成，并于2022-06-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于機器人的定位方法以及應用其的機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種用于機器人的定位方法，所述機器人包括激光雷達和里程計，所述定位方法包括：通過所述里程計獲取所述機器人的位姿；根據(jù)上一時刻的位姿，預測當前時刻的位姿；通過所述激光雷達獲取當前時刻的實測的點云；將所述實測的點云與地圖進行匹配，根據(jù)匹配結果獲取位移置信度和旋轉置信度；根據(jù)匹配的點云、所述位移置信度和旋轉置信度，獲取矯正位姿；根據(jù)所述預測位姿和矯正位姿，確定當前時刻的位姿。本發(fā)明根據(jù)里程計的預測位姿和激光雷達的矯正位姿確定機器人的當前位姿，還可以為預測位姿和矯正位姿分配權重，以降低預測過程和矯正過程產生的誤差，可以避免或降低誤匹配的發(fā)生，增加了定位結果的可靠性和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權用于機器人的定位方法以及應用其的機器人在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人的定位方法，所述機器人包括激光雷達和里程計，所述定位方法包括：通過所述里程計獲取所述機器人的位姿；根據(jù)上一時刻的位姿，預測當前時刻的位姿；通過所述激光雷達獲取當前時刻實測的點云；將所述實測的點云與地圖進行匹配，根據(jù)匹配結果獲取位移置信度和旋轉置信度；根據(jù)匹配的點云、所述位移置信度和旋轉置信度，獲取矯正位姿；根據(jù)預測位姿和所述矯正位姿，確定當前時刻的位姿；其中所述將所述實測的點云與地圖進行匹配，根據(jù)匹配結果獲取位移置信度和旋轉置信度的步驟具體包括：通過ICP算法，將所述實測的點云與當前運行環(huán)境的點云地圖進行匹配，根據(jù)匹配結果獲取位移置信度和旋轉置信度，所述將所述實測的點云與地圖進行匹配，根據(jù)匹配結果獲取位移置信度和旋轉置信度的步驟還包括：根據(jù)匹配的點云中每個點的法線方向，確定第一方向和第二方向，根據(jù)第一方向的預設范圍內的總點數(shù)以及第二方向的預設范圍內的總點數(shù)，確定位移置信度。

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