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龍圖騰網恭喜中鐵工程裝備集團有限公司申請的專利一種免搬站盾構機導向方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115341907B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210821524.1，技術領域涉及：E21D9/00；該發明授權一種免搬站盾構機導向方法及系統是由賈連輝;孟祥波;孫浩;魏曉龍;林福龍;魏云豹;鄭永光;趙志成;孫振亞;陳建飛;周樹亮;陳力;沈嘉棟;馬權凱;趙洋設計研發完成，并于2022-07-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種免搬站盾構機導向方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于盾構機導向領域，具體涉及一種免搬站盾構機導向方法及系統。本發明中的全站儀隨盾構機運動，棱鏡和全站儀相互作為參照物進行定位，僅對棱鏡進行搬移，實現盾構機免搬站，簡化導向流程，節省人力消耗。并且盾構機每當掘進油缸達到最大位移或停止掘進達到設定距離時就及時確定全站儀的新坐標，又能夠解決免搬站的導向系統在盾構機進行掘進時，全站儀由于安裝在盾構機拖車上隨盾構機掘進一起移動，導致自身坐標不斷變化，無法實現對激光靶進行定位，進而無法使用激光導向系統對盾構機進行導向的問題。每次確定全站儀新坐標的同時判斷棱鏡位置是否影響到全站儀定位，及時移動棱鏡，因此能夠得到更可靠的定位結果。

本發明授權一種免搬站盾構機導向方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種免搬站盾構機導向方法，其特征在于，包括以下步驟：1將激光靶安裝在盾構機中盾處，將全站儀安裝在盾構機拖車上，將第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構機管片上，其中，第一棱鏡和第二棱鏡的安裝位置間隔一定距離；2在掘進開始前確定全站儀初始坐標，并根據全站儀初始坐標得到此時的第一棱鏡、第二棱鏡坐標和激光靶坐標；3盾構機以激光靶坐標為基準進行掘進，使用油缸進行導向；4當油缸達到最大位移或停止掘進時，開始拼裝管片，此時根據第一、第二棱鏡分別與全站儀的連線，獲取兩條連線之間的夾角以及全站儀與第一、第二棱鏡的距離，從而確定當前的全站儀坐標；5根據當前的全站儀坐標，確定當前的激光靶坐標，返回步驟3；后續導向過程重復步驟3-5；步驟4中，當前的全站儀坐標通過下述公式得到：x0＝x2+l2*cosAy0＝y2+l2*sinA其中，A為全站儀與第二棱鏡的連線與第二棱鏡所在的水平面的夾角，x0，y0為當前的全站儀坐標，x2，y2為第二棱鏡坐標，l2為全站儀與第二棱鏡的距離；在不同情況下，參數A的計算方法具體如下：A＝π2-B-CE＝x1-x2F＝y1-y2當F≠0時，B＝π-π*D2-tan-1EF；其中，當F0時D＝1，當F0時D＝-1；當F＝0且E≥0時B＝0，當F＝0且E＜0時B＝π；當α0時：H＝l1*cosα*π180-π2；I＝l2+l1*sinα*π180-π2；當α0時：H＝l1*cos{[α+360*π]180-π2}；I＝l2+l1*sin{[α+360*π]180-π2}；當I≠0時C＝π-π*G2-tan-1HI；其中，當I0時G＝1，當I0時G＝-1；當I＝0且E≥0時C＝0，當I＝0且E＜0時C＝π；其中x0，y0為當前的全站儀坐標，x1，y1為第一棱鏡坐標，x2，y2為第二棱鏡坐標，l1為全站儀與第一棱鏡的距離，l2為全站儀與第二棱鏡的距離；α為第一棱鏡、第二棱鏡與全站儀的連線之間的夾角；B為第一棱鏡、第二棱鏡的連線與水平線之間的夾角；C為第二棱鏡與全站儀的連線的垂線與第一棱鏡、第二棱鏡連線的夾角；D和G為公式計算過程中的系數，當F0時，D＝1，當F0時，D＝-1；當I＞0時G＝1，當I0時G＝-1；H為第二棱鏡和全站儀之間的連線與此連線過第一棱鏡的平行線之間的距離；I為第二棱鏡和全站儀之間的距離l2與第一棱鏡在第二棱鏡和全站儀之間連線上的投影與全站儀之間距離的差值。

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