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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利基于干擾觀測器和故障估計器的撓性衛星滑模容錯神經網絡控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115327902B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210960191.0，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于干擾觀測器和故障估計器的撓性衛星滑模容錯神經網絡控制方法是由邵書義;錢宇;陳謀;周同樂;雍可南設計研發完成，并于2022-08-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于干擾觀測器和故障估計器的撓性衛星滑模容錯神經網絡控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于干擾觀測器和故障估計器的撓性衛星滑模容錯神經網絡控制方法，包括：建立存在執行器故障和內部擾動的單軸旋轉撓性衛星動力學模型；使用RBFNNs逼近系統不確定性；設計干擾觀測器用于估計神經網絡逼近誤差與撓性部件振動帶來的內部干擾組成的復合干擾；設計故障估計器獲取執行器故障信息；證明干擾觀測器與故障估計器的穩定性；設計滑模容錯控制器，實現衛星姿態的鎮定控制；最后基于李雅普諾夫穩定性理論選取控制參數，保證系統誤差信號一致有界。本發明實現了復雜太空環境中具有撓性部件振動的衛星系統在存在執行器故障的情況下能維持穩態性能，實現了存在執行器故障和系統不確定性的撓性衛星的故障容錯控制。

本發明授權基于干擾觀測器和故障估計器的撓性衛星滑模容錯神經網絡控制方法在權利要求書中公布了：1.基于干擾觀測器和故障估計器的撓性衛星滑模容錯神經網絡控制方法，其特征在于，包括以下步驟：基于機理建模思想，建立存在執行器故障和內部干擾的單軸旋轉撓性衛星運動學模型： 其中，J表示撓性衛星的轉動慣量，表示姿態角加速度，G表示剛—撓性耦合系數，GT表示剛—撓性耦合系數的轉置，μ表示撓性模態，表示撓性模態的一階導數，表示撓性模態的二階導數，Λ表示已知的剛度矩陣，Cm表示已知的模態阻尼矩陣，F表示執行器故障，u表示輸入控制力矩；將存在執行器故障和內部干擾的單軸旋轉撓性衛星運動學模型進行變換得到以下狀態空間形式： 其中，表示撓性部件振動引起的內部干擾；χ表示系統狀態向量，包含姿態角α和姿態角速度采用RBF神經網絡逼近系統不確定性，并將系統不確定性加入存在執行器故障和內部干擾的單軸旋轉撓性衛星運動學模型，得到存在執行器故障、內部干擾和系統不確定性的單軸旋轉撓性衛星模型；用RBF神經網絡逼近系統不確定性△χ表示為： 其中，系統狀態向量χ作為RBF神經網絡的輸入向量；表示神經網絡權值估計的轉置；φχ＝[φ1χφ2χ…φnχ]T為高斯基函數向量；ε是RBF神經網絡權值估計誤差；是△χ的估計值；將系統不確定性△χ加入存在執行器故障和內部干擾的單軸旋轉撓性衛星運動學模型的狀態空間形式中，得到存在執行器故障、內部干擾和系統不確定性的單軸旋轉撓性衛星模型為： 設計干擾觀測器，用于估計撓性部件振動引起的內部干擾和神經網絡權值估計誤差組成的復合干擾；干擾觀測器的設計方法為：根據存在的執行器故障、內部干擾和系統不確定性的單軸旋轉撓性衛星模型，設計干擾觀測器為： 其中，D為復合干擾，表示柔性部件振動引起的內部干擾Dg和神經網絡最小逼近誤差ε*的復合值，是復合干擾D的估計值；QD是干擾觀測器的中間變量；表示QD的一階導數；N1是待設計的干擾觀測器參數；J表示撓性衛星的轉動慣量，G表示剛—撓性耦合系數，α和分別表示撓性衛星姿態角和姿態角速度，是執行器故障F的估計值；表示神經網絡權值估計的轉置；針對衛星執行機構故障設計故障估計器，用于估計故障對衛星本體產生的影響；故障觀測器設計為如下形式： 其中，是執行器故障F的估計值；QF是故障觀測器的中間變量；表示QF的一階導數；N2是待設計的故障觀測器參數；χ是系統狀態向量；φχ為神經網絡的高斯基函數向量；是神經網絡權值向量估計的轉置；J表示撓性衛星的轉動慣量，G表示剛—撓性耦合系數，是復合干擾D的估計值；選取滑模面，根據滑模控制理論設計容錯控制器，用于抑制執行器故障對單軸旋轉撓性衛星模型的影響；容錯控制器設計為： 其中，u*表示初步設計的控制器輸出；a為滑模面s＝aχ中待設計的有適當維數的正定對角陣，且需滿足aB矩陣存在Moore-Penrose偽逆；ρ0為趨近律中待設計的參數，sgns＝[sgns1sgns2]T為符號函數向量，sgnsi為符號函數，si,i＝1,2表示滑模面s的第i項；為對稱型Sigmoid函數向量，β為待設計的參數，β0，J表示撓性衛星的轉動慣量，G表示剛—撓性耦合系數，是復合干擾D的估計值，是執行器故障F的估計值，是神經網絡權值向量估計的轉置；k為待設計的控制器參數，k0。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。