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龍圖騰網恭喜北京西普陽光科技股份有限公司申請的專利基于互聯網的工業機器人故障分析系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116319253B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211104434.7，技術領域涉及：H04L41/0631；該發明授權基于互聯網的工業機器人故障分析系統是由黃政杰;鐘文鍵;王堯欣;吳元清;葉燕燕;盧泳康;王維鋼;李艷洲設計研發完成，并于2022-09-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于互聯網的工業機器人故障分析系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于互聯網的工業機器人故障分析系統，控制器診斷模塊包括用于工業機器人的動態監測單元；動態檢測單元對工業機器人的運行數據進行計算，得到工業機器人的故障點和故障參數，并基于故障參數得到所述工業機器人的傾倒時間，傾倒時間即工業機器人運行過程中故障排除時間；將故障參數發送至診斷處理器，診斷處理器進行診斷分析，本發明通過在診斷處理器內基于互聯網儲存故障案例庫，將控制器診斷模塊對工業機器人的故障診斷數據與故障案例庫進行匹配，優選得出相適配的故障案例，使技術人員基于故障案例能夠快速找出機器人的故障點并進行處理，提高了工業機器人故障處理效率。

本發明授權基于互聯網的工業機器人故障分析系統在權利要求書中公布了：1.基于互聯網的工業機器人故障分析系統，其特征在于，包括用于機器人的控制器診斷模塊；控制器診斷模塊包括用于工業機器人的動態監測單元；動態檢測單元對工業機器人的運行數據進行計算，得到工業機器人的故障點和故障參數，并基于故障參數得到所述工業機器人的傾倒時間，傾倒時間即工業機器人運行過程中故障排除時間；將故障參數發送至診斷處理器，診斷處理器進行診斷分析；將故障排除時間發送至終端設備，使技術人員在故障排除時間內完成故障診斷；動態監測單元對工業機器人運行數據具體檢測步驟如下：步驟一：通過壓力傳感器用于實時監測工業機器人的壓力信息，得到工業機器人四個機器足同一行走周期所得到的壓力信息值，并刪除四個機器足同一行走周期所得到的壓力信息值中的最大值和或最小值，計算得到剩余數據的平均壓力值，并標記為Fi,i=1，…，n；步驟二：對步驟一中工業機器人運行過程中的平均壓力值與終端設備所上傳的預設壓力值進行對比，并進行差值計算，得到壓力差值Pi,在同一個周期的時間內，PiKi，Ki為預設壓力閾值，則判斷該工業機器人行進正常；若Pi≥Ki，對工業機器人的運行狀態進行判斷；步驟三：對工業機器人的運行狀態進行判斷時，通過第一速度傳感器實時獲取工業機器人左前足的第一速度并標記為Vi1，第二速度傳感器實時獲取工業機器人左后足的第二速度并標記為Vi2,將第一速度Vi1與第二速度Vi2進行差值比較；若Vi1-Vi2≠0，則判定工業機器人行走故障，有發生傾倒風險；步驟四：當判定工業機器人行走故障時，在同一個行走周期內，通過工業機器人兩個前機器足之間的高度傳感器實時獲取前端高度值并標記為Hi1，并通過工業機器人兩個后機器足之間的高度傳感器實時獲取后端高度值并標記為Hi2；步驟五：計算工業機器人同一個行走周期內前端高度值Hi1與后端高度值Hi2之間的差值，即Z1＝∣Hi1-Hi2∣；并取相鄰行走周期內前端高度值H21與后端高度值H22之間的差值，即Z2＝∣H21-H22∣；對Z1與Z2進行差值比較，根據公式Ch＝∣Z1-Z2∣計算得到相鄰兩個工業機器人行走過程中的高度差Ch;步驟六：設定工業機器人在行走過程中發生傾倒的臨界高度與工業機器人正常狀態的高度的差值為D，根據公式計算得出該工業機器人的傾倒時間。

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