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龍圖騰網恭喜桂林電子科技大學申請的專利基于反饋校正的GRU神經網絡機器人柔性關節補償控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115319755B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211137827.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于反饋校正的GRU神經網絡機器人柔性關節補償控制方法是由黨選舉;張一晨;原翰玫;李曉;伍錫如;張向文;張斌;季運佳;鄒水中設計研發完成，并于2022-09-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于反饋校正的GRU神經網絡機器人柔性關節補償控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于反饋校正的GRU神經網絡機器人柔性關節補償控制方法，針對負載轉矩傳感器的情況下，通過反映負載大小變化的電機驅動電流與關節扭轉角之間的特性，描述關節在不同負載下的遲滯特性，在GRU神經網絡的基礎上引入反饋結構，利用模型輸出值與期望輸出值之間的誤差組成補償量，反饋給GRU神經網絡模型，用于校正GRU神經網絡模型的輸出值，以提高關節的GRU神經網絡模型精度。柔性關節遲滯模型預測隨負載變化的扭轉角，作為補償量，修改關節的角度設定值，從關節輸入端，間接實現對關節遲滯特性造成誤差的有效補償。本發明是一種低成本補償控制方法，有利于低成本高精度輕型工業機器人的高端智能制造中的大量普及。

本發明授權基于反饋校正的GRU神經網絡機器人柔性關節補償控制方法在權利要求書中公布了：1.基于反饋校正的GRU神經網絡機器人柔性關節補償控制方法，其特征是，其包括步驟如下：步驟1、對機器人柔性關節在t時刻的輸入電流it進行卡爾曼濾波后作為改進的GRU神經網絡的輸入層在t時刻的第一輸入信號；同時將改進的GRU神經網絡在t-1時刻的輸出信號Δθt-1作為改進的GRU神經網絡的輸入層在t時刻的第二輸入信號；步驟2、先將機器人柔性關節在t-1時刻的角度設定值與機器人柔性關節在t-1時刻的角度測量值作差，得到機器人柔性關節在t-1時刻的扭轉角Δθdt-1，其中Δθdt-1＝θdt-1-θct-1；再將機器人柔性關節在t-1時刻的扭轉角Δθdt-1與改進的GRU神經網絡在t-1時刻的輸出信號Δθt-1作差，得到t-1時刻的扭轉角的建模誤差et-1，其中et-1＝Δθdt-1-×θt-1；后將t-1時刻的扭轉角的建模誤差et-1作為改進的GRU神經網絡在t時刻的輸出補償信號；步驟3、基于改進的GRU神經網絡的輸入層在t時刻的第一輸入信號、第二輸入信號和輸出補償信號，改進的GRU神經網絡的隱藏層將輸入電流與輸出扭轉角的歷史信息建立關聯，并通過建模誤差來修正改進的GRU神經網絡的輸出，得到改進的GRU神經網絡的輸出層在t時刻的輸出信號Δθt；步驟4、利用改進的GRU神經網絡的輸出層在t時刻的輸出信號Δθt對機器人柔性關節在t時刻的角度設定值進行補償，得到機器人柔性關節在t時刻補償后的角度設定值其中并將機器人柔性關節在t時刻補償后的角度設定值提供給機器人柔性關節的控制端；上述改進的GRU神經網絡的數學模型如下： 其中，Δθt表示改進的GRU神經網絡在t時刻的輸出信號，Δθyt表示改進的GRU神經網絡在t時刻的中間輸出信號，β表示補償系數，et-1表示表示改進的GRU神經網絡在t時刻的輸出補償信號，表示改進的GRU神經網絡在t時刻的更新門狀態，表示改進的GRU神經網絡在t時刻的重置門狀態，表示改進的GRU神經網絡在t時刻的隱狀態，表示改進的GRU神經網絡在t時刻的第一輸入信號，表示改進的GRU神經網絡在t時刻的第二輸入信號，表示改進的GRU神經網絡在t-1時刻的中間輸出信號，Wz1、Wr1和W1分別表示更新門、重置門和隱狀態中與第一輸入信號對應的權值，Wz2、Wr2和W2分別表示更新門、重置門和隱狀態中與第二輸入信號對應的權值，Uz、Ur和U分別表示更新門、重置門和隱狀態中與中間輸出信號對應的權值；和by分別表示更新門、重置門和隱狀態的偏置向量；σ·表示sigmoid激活函數；tanh·表示雙曲正切激活函數；⊙表示Hadamard乘積。

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