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龍圖騰網(wǎng)恭喜良匠云芯科技(西安)有限公司申請的專利多臺四向穿梭車同層運行的調(diào)度控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115593830B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211172319.3，技術領域涉及：B65G1/04；該發(fā)明授權多臺四向穿梭車同層運行的調(diào)度控制方法是由黃濤設計研發(fā)完成，并于2022-09-26向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本多臺四向穿梭車同層運行的調(diào)度控制方法在說明書摘要公布了：多臺四向穿梭車同層運行的調(diào)度控制方法，包括以下步驟：步驟1，主軌道定向，只允許四向穿梭車單向運行，順時針單向運行或逆時針單向運行；步驟2，存儲巷道不定向，允許四向穿梭車雙向運行，但最多只允許1臺四向穿梭車運行或作業(yè)；步驟3，軌道交點處采用緩沖運行，通過交點前需提前停車獲取路權；步驟4，四向穿梭車在主軌道上運行時，鎖定路段路權，在鎖定時段內(nèi)，被鎖定路權的路段不允許其它四向穿梭車運行；具有不發(fā)生碰撞和路徑死鎖，運行順暢的特點。

本發(fā)明授權多臺四向穿梭車同層運行的調(diào)度控制方法在權利要求書中公布了：1.多臺四向穿梭車同層運行的調(diào)度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，主軌道定向，只允許四向穿梭車單向運行，順時針單向運行或逆時針單向運行；所述的步驟1，具體做法是：主軌道定向，且相互連接的主軌道之間的定向方向必須自洽，構成圈或環(huán)的主軌道采用順時針或逆時針定向，避免出現(xiàn)斷頭路，四向穿梭車在主軌道上只能沿軌道既定的方向運行，避免主軌道上多臺四向穿梭車的運行方向不同，導致四向穿梭車路徑死鎖；步驟2，存儲巷道不定向，允許四向穿梭車雙向運行，但最多只允許1臺四向穿梭車運行或作業(yè)；所述的步驟2，具體做法是：存儲巷道不定向，四向穿梭車在存儲巷道內(nèi)可以沿著軌道雙向運行，但是在存儲巷道內(nèi)最多只能同時運行1臺四向穿梭車，其它四向穿梭車若需要進入該存儲巷道，需要在巷道外非巷道口位置等待，直至該存儲巷道內(nèi)無四向穿梭車之后才能進入；步驟3，軌道交點處采用緩沖運行，通過交點前需提前停車獲取路權；所述的步驟3，具體做法是：四向穿梭車的路徑經(jīng)過軌道交點時，提前進行減速，在軌道交點前一個位置停車；停車后，在新位置獲取軌道交點的路權；若獲得路權，再通過軌道交點，沿著規(guī)劃路徑繼續(xù)運行；若未獲得路權，在新位置等待，不斷申請路權，直至獲得路權后，繼續(xù)運行；步驟4，四向穿梭車在主軌道上運行時，鎖定路段路權，在鎖定時段內(nèi)，被鎖定路權的路段不允許其它四向穿梭車運行；所述的步驟4，具體做法是：四向穿梭車在主軌道上運行時，由于主軌道上可同時運行多臺四向穿梭車，需根據(jù)其它四向穿梭車的路權占用情況申請路權；若其它四向穿梭車與當前四向穿梭車同向運行，當前四向穿梭車可申請路權為當前位置至其它四向穿梭車后方的路段；若其它四向穿梭車與當前四向穿梭車相向運行，當前四向穿梭車可申請路權為當前位置至其它四向穿梭車的目標位置前方的路段。

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