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龍圖騰網(wǎng)恭喜重慶長安汽車股份有限公司申請的專利一種基于單目視覺的大場景車道建圖方法及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115496873B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211180728.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/05；該發(fā)明授權(quán)一種基于單目視覺的大場景車道建圖方法及電子設(shè)備是由王立設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于單目視覺的大場景車道建圖方法及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明利用單目攝像頭進(jìn)行大場景車道建圖方法及電子設(shè)備，其是利用室外車載環(huán)境下的道路平面屬性，結(jié)合車載攝像頭標(biāo)定的先驗(yàn)信息，恢復(fù)單目建圖尺度及抑制尺度漂移，且進(jìn)一步利用路面平面屬性對攝像頭數(shù)據(jù)進(jìn)行反向投影，以此構(gòu)建室外大場景基于車道的地圖。其使用單一消費(fèi)級傳感器并結(jié)合獨(dú)特的建圖方法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定建圖，建圖精度高，成本高低。

本發(fā)明授權(quán)一種基于單目視覺的大場景車道建圖方法及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種利用單目攝像頭進(jìn)行大場景車道建圖方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、標(biāo)定車載前視攝像頭，獲取相機(jī)內(nèi)參與相機(jī)相對于車輛的外參；步驟2、在車輛行駛中用單目攝像頭采集數(shù)據(jù)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對地面元素進(jìn)行識別，地面元素包括車道線、斑馬線、箭頭；步驟3、利用單目ORB_SLAM對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行里程計(jì)追蹤及點(diǎn)云構(gòu)建；步驟4、用RANSANC方法對點(diǎn)云進(jìn)行地平面擬合，獲取地平面表達(dá)方程；步驟5、利用相機(jī)位姿、地平面方程計(jì)算相機(jī)離地面距離，關(guān)聯(lián)相機(jī)外參恢復(fù)地圖尺度，并插入優(yōu)化防止尺度飄移；步驟6、自適應(yīng)IPM投影，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識別結(jié)果投影到地平面上生成地平面元素點(diǎn)云，每一幀產(chǎn)生一份此幀對應(yīng)的點(diǎn)云；步驟7、將多個(gè)幀對應(yīng)的點(diǎn)云按ORB_SLAM追蹤位姿進(jìn)行疊加，對點(diǎn)云重疊部分進(jìn)行概率統(tǒng)計(jì)判斷是背景或者元素，生成點(diǎn)云子圖；步驟8、單目ORB_SLAM追蹤失敗后，重新初始化，重復(fù)步驟2-步驟7，另構(gòu)建一份新的點(diǎn)云子圖，采用NDT點(diǎn)云匹配將多份點(diǎn)云子圖拼接為大場景道路地圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人重慶長安汽車股份有限公司，其通訊地址為：400023 重慶市江北區(qū)建新東路260號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。