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龍圖騰網(wǎng)恭喜佗道醫(yī)療科技有限公司申請的專利一種機械臂末端激光指引驗證方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115778445B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211561867.5，技術領域涉及：A61B10/02；該發(fā)明授權一種機械臂末端激光指引驗證方法是由曹紅洋;龔肖設計研發(fā)完成，并于2022-12-07向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種機械臂末端激光指引驗證方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機械臂末端激光指引驗證方法，包括步驟：1通過光學跟蹤系統(tǒng)識別機械臂末端上示蹤器位姿及用于表征激光發(fā)射器發(fā)射的激光位姿的探測器上示蹤器位姿，進而計算得到激光發(fā)射器發(fā)射的激光在機械臂末端上示蹤器對應坐標系下的位姿；2根據(jù)激光發(fā)射器發(fā)射的激光位姿通過右手定則建立激光坐標系，據(jù)此計算得到激光坐標系與機械臂末端上示蹤器對應坐標系之間的變換關系；3根據(jù)步驟2中激光坐標系與機械臂末端上示蹤器對應坐標系之間的變換關系進行激光指引驗證。本發(fā)明可以對激光指引進行驗證。

本發(fā)明授權一種機械臂末端激光指引驗證方法在權利要求書中公布了：1.一種機械臂末端激光指引驗證方法，其特征在于：包括步驟：（1）通過光學跟蹤系統(tǒng)識別機械臂末端上某一組示蹤器的位姿及用于表征激光發(fā)射器發(fā)射的激光位姿的探測器上示蹤器位姿，進而計算得到激光發(fā)射器發(fā)射的激光在機械臂末端上該組示蹤器對應坐標系下的位姿；（2）根據(jù)激光發(fā)射器發(fā)射的激光位姿通過右手定則建立激光坐標系，具體如下：1）以不同激光點構(gòu)成直線作為激光坐標系的z軸；2）選取所述z軸上一點作為原點，按照右手定則建立與所述機械臂末端上建立的末端坐標系對齊的激光坐標系；其中，所述末端坐標系以在機械臂末端上導航通道軸線作為z軸，所述激光坐標系與末端坐標系對齊為二者x軸或y軸夾角最小；據(jù)此計算得到激光坐標系與機械臂末端上該組示蹤器對應坐標系之間的變換關系；（3）根據(jù)步驟（2）中激光坐標系與機械臂末端上該組示蹤器對應坐標系之間的變換關系進行激光指引驗證。

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