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龍圖騰網恭喜東北大學申請的專利一種基于高頻率二維數據高速運動物體三維軌跡生成方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116147625B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211712766.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于高頻率二維數據高速運動物體三維軌跡生成方法是由鄧慶緒;王奕歡;高世昌;郝斌;高旭;馮智偉;胡韜設計研發完成，并于2022-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于高頻率二維數據高速運動物體三維軌跡生成方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于高頻率二維數據高速運動物體三維軌跡生成方法，步驟為：搭建系統構架，包括UWB定位模塊和數據處理模塊；在運動物體上安裝UWB定位標簽，設置UWB定位基站；選取物體在賽道劃痕深的點位和能夠精準定位的點位，去掉不合適的點位，其余作為特征點；UWB定位模塊將高速運動物體的連續采樣數據發送至數據處理模塊進行計算，得到運動物體的二維連續軌跡坐標；通過多組對應特征點得到多組平移旋轉方程；利用多組平移旋轉方程以及插值擬合最終實現基于高頻率二維數據采集的高速運動物體三維連續軌跡的生成。本發明實現了在復雜場景下對高速運動物體的高精度連續軌跡數據采集，提升數據處理或軌跡預測時數據的精度和連續性。

本發明授權一種基于高頻率二維數據高速運動物體三維軌跡生成方法在權利要求書中公布了：1.一種基于高頻率二維數據高速運動物體三維軌跡生成方法，其特征在于包括以下步驟：1）搭建系統構架，包括UWB定位模塊以及數據處理模塊，其中UWB定位模塊包括定位標簽以及UWB定位基站；UWB定位標簽與UWB定位基站通過UWB技術進行通信，UWB定位模塊與數據處理模塊利用網線進行數據傳輸；2）在運動物體上安裝UWB定位標簽，并且選擇重點地段設置UWB定位基站，通過三維坐標測量儀器得到賽道全程軌跡數據，建立賽道的三維SLAM模型；3）讓物體在賽道上進行多次滑行運動，選取賽道劃痕深的點位和能夠精準定位的點位，經過過濾篩選后去掉不合適的點位，其余的作為最終選取的特征點；4）UWB定位模塊將高速運動物體的連續采樣數據發送至數據處理模塊，數據處理模塊推斷待定位對象相對于各UWB定位基站的相對位置，得到高速運動物體的二維連續軌跡坐標；5）找到對應的多組特征點，通過旋轉平移方程將二維軌跡映射到SLAM三維空間中的xoy平面上，得到多組平移旋轉方程；6）將多組平移旋轉方程通過多元線性回歸得到一個三維坐標系中xoy平面下整體軌跡映射的方程，利用賽道的三維slam模型中的坐標數據，對xoy平面下的二維軌跡方程進行插值擬合，補全運動物體的高度信息，最終實現基于高頻率二維數據采集的高速運動物體三維連續軌跡的生成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東北大學，其通訊地址為：110819 遼寧省沈陽市和平區文化路三巷11號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。