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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京郵電大學申請的專利基于深度強化學習的空陸協(xié)作實時交通數(shù)據(jù)收集方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116112897B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310126694.2，技術領域涉及：H04W4/44；該發(fā)明授權基于深度強化學習的空陸協(xié)作實時交通數(shù)據(jù)收集方法是由許晨;謝星寰;林方圓設計研發(fā)完成，并于2023-02-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度強化學習的空陸協(xié)作實時交通數(shù)據(jù)收集方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于深度強化學習的空陸協(xié)作實時交通數(shù)據(jù)收集方法，屬于車聯(lián)網(wǎng)通信領域；具體為：首先，搭建包含RSU，UAV和若干車輛的空地協(xié)同車聯(lián)網(wǎng)架構；RSU和UAV聯(lián)合收集各時隙所有車輛產生的數(shù)據(jù)；然后，針對第m輛車與接收端k之間通信時，設定該車輛與數(shù)據(jù)卸載到接收端k之間的約束條件，并結合帶寬分配計算信道速率；同時綜合考慮安全車速的限制，車輛性能、道路限速以及駕駛者的實際操作，計算后車的安全速度；在聯(lián)合優(yōu)化接入策略，帶寬分配以及無人機軌跡，滿足搭建以數(shù)據(jù)傳輸成功率最大化的優(yōu)化目標函數(shù)；最后，使用深度強化學習方法TD3對目標函數(shù)進行求解，得到通過RSU和UAV協(xié)調下的成功率最高的收集數(shù)據(jù)，本發(fā)明提高了數(shù)據(jù)傳輸成功率DTSR。

本發(fā)明授權基于深度強化學習的空陸協(xié)作實時交通數(shù)據(jù)收集方法在權利要求書中公布了：1.基于深度強化學習的空陸協(xié)作實時交通數(shù)據(jù)收集方法，其特征在于，具體步驟如下：首先，搭建包含一個路側單元RSU，一架無人機UAV和若干車輛的基于實時交通的空地協(xié)同車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)收集架構；每個時隙內每輛車都會產生一個大小為D的數(shù)據(jù)包上傳，RSU和UAV聯(lián)合收集所有車輛產生的數(shù)據(jù)；然后，針對第m輛車與接收端k之間通信時，設定該車輛與數(shù)據(jù)卸載到接收端k之間的約束條件，并結合帶寬分配計算信道速率Rm,k；約束條件為： 表示卸載決策的二值變量，當?shù)趍輛車需要將它的數(shù)據(jù)卸載到接收端k的時候，am,kt＝1，否則am,kt＝0；和分別代表場景中所有車輛、數(shù)據(jù)的接收端和考慮的所有時隙；信道速率Rm,kt表達式為： 其中bm,k是帶寬分配因子，滿足約束Bk是可用帶寬；P0，Ar，n0分別代表傳輸功率、接收端的天線增益和噪聲功率密度；PLm,k是視距信道和非視距信道的平均路損；當?shù)趍輛車行駛時，綜合考慮安全車速的限制，車輛性能、道路限速以及駕駛者的實際操作，計算后車的安全速度表示為 其中，w是最大減速度，Tr是駕駛者的反應時間，Ti是車由靜止加速到最高速度所需的時間，vl是前車的速度，S是前車和后車之間的距離；最后，聯(lián)合優(yōu)化接入策略，帶寬分配以及無人機軌跡，搭建以數(shù)據(jù)傳輸成功率最大化的優(yōu)化目標函數(shù)；并使用深度強化學習方法TD3對目標函數(shù)進行求解，得到通過RSU和UAV協(xié)調下的成功率最高的收集數(shù)據(jù)；所述TD3包括狀態(tài)空間，動作空間以及獎勵函數(shù)三部分；狀態(tài)空間為：st＝qut,qmt,vutqut是隨時間變化的無人機位置；qmt是車輛位置；vut是無人機的速度；動作空間： am,uavt表示第m輛車將數(shù)據(jù)卸載到接收端uav的二值變量；為無人機的飛行角度；獎勵函數(shù)為 是固定數(shù)值的獎勵： χc是一個常數(shù)；rviot是對速度和加速度違規(guī)做出懲罰對應的獎勵：rviot＝ζactχac+ζvtχv其中，當輸出的動作滿足無人機的加速度約束時，ζact＝1，否則ζact＝0；χac為固定獎勵；而當ζvt＝0，否則ζvt＝1；κvs和κvl為固定數(shù)值，χv為固定獎勵；優(yōu)化目標函數(shù)為： C3:qu1＝qinit, ξ為數(shù)據(jù)傳輸成功率，用累積成功傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包的數(shù)量除以上傳請求的總數(shù)計算；A為接入策略：B為帶寬分配Q為無人機軌跡UAV的水平位置表示為qu＝xu,yu；ψm,kt∈{0,1}表示第m輛車的數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瓿汕闆r的二元變量，若am,ktRm,ktτ≥D，ψm,kt＝1，否則ψm,kt＝0；τ為一個時隙的持續(xù)時間；ψtotal表示上傳請求的總數(shù)；C1是關于接入策略的約束，C2是帶寬分配的約束，C3定義了無人機的起始位置qinit；C4和C5分別保證了無人機的加速度和速度不會超過其所能達到的上限；au和vu分別是無人機加速度矢量和速度矢量；是無人機的加速度上限；是無人機的速度上限。

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