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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位的方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116413758B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310246306.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/48；該發(fā)明授權(quán)一種無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位的方法是由孫蕊;李姝儀;劉真漢設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位的方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位的方法，包括：步驟1，基于注意力機(jī)制的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN模型的WiFi指紋定位，包括：構(gòu)建基于注意力機(jī)制的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN模型，并進(jìn)行離線訓(xùn)練；使用訓(xùn)練好的基于注意力機(jī)制的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN模型，在線求解定位結(jié)果，得到WiFi指紋定位結(jié)果；步驟2，WiFi指紋定位輔助全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS定位，包括：根據(jù)WiFi指紋定位結(jié)果得到的位置反演偽距；檢測(cè)非視距接收NLOS信號(hào)影響；使全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS定位中所選衛(wèi)星滿足幾何精度因子GDOP；使用加權(quán)最小二乘法進(jìn)行位置解算，完成定位，即完成無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位。

本發(fā)明授權(quán)一種無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位的方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，基于注意力機(jī)制的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN模型的WiFi指紋定位；步驟1-1，構(gòu)建基于注意力機(jī)制的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN模型，并進(jìn)行離線訓(xùn)練；步驟1-2，使用訓(xùn)練好的基于注意力機(jī)制的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)CNN模型，在線求解定位結(jié)果，得到WiFi指紋定位結(jié)果；步驟2，WiFi指紋定位輔助全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS定位；步驟2-1，根據(jù)WiFi指紋定位結(jié)果得到的位置反演偽距；步驟2-2，檢測(cè)非視距接收NLOS信號(hào)影響；步驟2-3，使全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS定位中所選衛(wèi)星滿足幾何精度因子GDOP；步驟2-4，使用加權(quán)最小二乘法進(jìn)行位置解算，完成定位，即完成無(wú)線電信號(hào)輔助城市復(fù)雜環(huán)境衛(wèi)星定位；其中，步驟2-1中所述的根據(jù)WiFi指紋定位結(jié)果得到的位置反演偽距，具體方法包括：記基于注意力機(jī)制CNN模型的WiFi指紋定位得到的用戶位置坐標(biāo)為Xr,Yr,Zr；假設(shè)所接收衛(wèi)星信號(hào)為視距信號(hào)，反演到第i顆可接收衛(wèi)星的偽距ρsi為： 其中，Xsi,Ysi,Zsi,i∈1,2,…,n是第i顆衛(wèi)星的坐標(biāo)，在該位置接收到衛(wèi)星信號(hào)的個(gè)數(shù)為n，τr為衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)鐘差，τsi為第i顆衛(wèi)星的鐘差，c是真空中的光速，Vion是電離層延遲，Vtrop是對(duì)流層延遲；步驟2-2中所述的檢測(cè)非視距接收NLOS信號(hào)影響，包括以下步驟：步驟2-2-1，偽距觀測(cè)值和反演值做差；步驟2-2-2，通過(guò)判斷非視距接收NLOS信號(hào)影響選擇參與位置解算的衛(wèi)星；步驟2-2-1中所述的偽距觀測(cè)值和反演值做差，具體方法包括：在用戶位置，將可見的n個(gè)衛(wèi)星偽距觀測(cè)值和反演偽距值做差，第i顆衛(wèi)星的偽距觀測(cè)值和反演的偽距值ρsi做差再取絕對(duì)值，得到第i顆衛(wèi)星的偽距觀測(cè)值和反演值的差值的絕對(duì)值Csi；步驟2-2-2中所述的通過(guò)判斷非視距接收NLOS信號(hào)影響選擇參與位置解算的衛(wèi)星，具體方法包括：設(shè)定閾值T1，若第i顆衛(wèi)星的偽距觀測(cè)值和反演值的差值的絕對(duì)值Csi≤T1，則選擇該衛(wèi)星參與位置解算；將用戶位置上所有可見衛(wèi)星全部比較完畢并保存至衛(wèi)星數(shù)據(jù)集；步驟2-3中所述的使全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS定位中所選衛(wèi)星滿足幾何精度因子GDOP，具體方法包括：根據(jù)所選衛(wèi)星的偽距觀測(cè)方程，計(jì)算當(dāng)前的幾何精度因子GDOP值；設(shè)置閾值T2，當(dāng)GDOPT2時(shí)，所選衛(wèi)星用于位置解算；當(dāng)GDOP≥T2時(shí)，則向上調(diào)整T1值，重復(fù)步驟2-2-2，直到幾何精度因子GDOP滿足GDOPT2的條件；步驟2-4中所述的使用加權(quán)最小二乘法進(jìn)行位置解算，具體方法如下：第i顆衛(wèi)星的權(quán)重系數(shù)ωsi表示為： 其中，σ1是與衛(wèi)星相關(guān)的誤差均方差，通過(guò)用戶測(cè)距因子N求解； 衛(wèi)星偽距單點(diǎn)定位的加權(quán)最小二乘數(shù)學(xué)模型為：WGΔX＝Wb其中，W是權(quán)重矩陣，W＝diagωs1,ωs2,…,ωsf，f為選擇的存儲(chǔ)到衛(wèi)星數(shù)據(jù)集的衛(wèi)星數(shù)目；G為衛(wèi)星的方向余弦矩陣，ΔX是解算的三維位置修正值和接收機(jī)鐘差，b由每顆衛(wèi)星偽距觀測(cè)值同解算的接收機(jī)位置反演出的偽距作差組成；求解方程ΔX＝GTWTWG-1GTWTWb，再經(jīng)過(guò)反復(fù)迭代解算出接收機(jī)的坐標(biāo)位置，即完成定位。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。