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龍圖騰網恭喜北京主線科技有限公司申請的專利自動駕駛車輛環境感知能力訓練方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116341648B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310298202.8，技術領域涉及：G06N3/094；該發明授權自動駕駛車輛環境感知能力訓練方法、裝置、設備及介質是由褚佳鑫;胡緩;王曉東;張天雷設計研發完成，并于2023-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛環境感知能力訓練方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種自動駕駛車輛環境感知能力訓練方法、裝置、設備及介質?？蓱糜诟劭?、礦山、園區、城市交通、或高速等場景，該方法包括：基于預先采集的環境數據和用于對環境數據進行風格遷移的風格模型，得到用于訓練環境感知能力的訓練數據；將訓練數據輸入到用于進行環境感知的感知算法模型中，對感知算法模型進行訓練，得到訓練完畢的感知算法模型，以實現自動駕駛車輛，基于感知算法模型對環境進行感知處理。本申請實施例解決了相關技術中生成的訓練數據與實際場景的差異較大，無法滿足無人駕駛系統的訓練要求的問題，保證車輛在極端天氣條件下的感知精度，進而保證車輛行駛的安全性。

本發明授權自動駕駛車輛環境感知能力訓練方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛環境感知能力訓練方法，其特征在于，包括：基于預先采集的環境數據和用于對環境數據進行風格遷移的風格模型，得到用于訓練環境感知能力的訓練數據；將所述訓練數據輸入到用于進行環境感知的感知算法模型中，對所述感知算法模型進行訓練，得到訓練完畢的感知算法模型，以實現所述自動駕駛車輛，基于所述感知算法模型對環境進行感知處理；所述風格模型通過如下方式訓練得到：獲取用于訓練風格模型的風格樣本數據、反向風格樣本數據和用于模擬場景的場景樣本數據，所述反向風格樣本數據的風格相關參數為與所述風格樣本數據的對應參數相反；將所述風格樣本數據和場景樣本數據輸入到第一對抗神經網絡，輸出基于所述風格樣本數據進行風格遷移的目標樣本數據；將所述反向風格樣本數據和所述目標樣本數據輸入到第二對抗神經網絡中，輸出所述目標樣本數據對應的還原樣本數據；基于還原樣本數據與場景樣本數據的偏差，對所述第一對抗神經網絡和第二神經網絡進行訓練；將通過訓練的第一對抗神經網絡作為所述風格樣本數據對應的風格模型。

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