買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜南通理工學院;啟東中遠海運海洋工程有限公司申請的專利一種應用于船體裂痕監測的水下機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119160360B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411595780.9，技術領域涉及：B63C11/52；該發明授權一種應用于船體裂痕監測的水下機器人是由王鳳琴;萬家平;孫博文;李葳蕤;姜銀方;徐偉;汪洋;單建國;蔡澤豪;曹江華;李雨純設計研發完成，并于2024-11-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種應用于船體裂痕監測的水下機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種應用于船體裂痕監測的水下機器人，包括：仿生張力腿，軀干主體與固定機構，軀干主體兩側布置4組仿生張力腿，仿生張力腿由主撐腿與副撐腿鉸接組成，副撐腿通過張力拉索與軀干主體內部的滾輪連接，通過特殊的滾輪組合方式實現相鄰仿生張力腿的同步交替運動，固定機構通過球形卡塊與軀干主體底部的球形限位器連接，通過楔形滑塊與磁性滑塊控制頂針頂出，進而將球形卡塊鎖定；本發明通過仿生原理，對水下機器人進行輕量化設計，通過張拉結構簡化了仿生張力腿的結構，大幅降低了水下機器人的重量與控制難度，利用張力拉索將腿部控制集成至軀干主體，具有極強的密閉性，適用于水下多種松軟復雜地形。

本發明授權一種應用于船體裂痕監測的水下機器人在權利要求書中公布了：1.一種應用于船體裂痕監測的水下機器人，其特征在于：包括仿生張力腿（1）、軀干主體（2）和固定機構，仿生張力腿（1）包括主撐腿（101）與副撐腿（102），主撐腿（101）一端與副撐腿（102）鉸接，主撐腿（101）另一端與軀干主體（2）鉸接，仿生張力腿（1）通過彈性撐桿（103）提供向外的張力，通過張力拉索（104）提供向內的拉力；軀干主體（2）包括舵機（207）與電源（211），舵機（207）同步控制四個滾輪，滾輪與張力拉索（104）相連接，舵機（207）收放張力拉索（104）長度從而控制仿生張力腿（1）運動，電源（211）安裝于軀干主體（2）內部，電源（211）通過電調（212）與接收機（213）聯通，接收機（213）分別與舵機（207）、氣體生成裝置（201）和裂痕探測模塊（217）聯通，裂痕探測模塊（217）設置于軀干主體（2）的前端及頂端；軀干主體（2）底面中央安裝有球形限位器（214），球形限位器（214）內部中空且設有圓形開口，球形限位器（214）內部圓心處安裝有錐形頂塊（215），錐形頂塊（215）頂部安裝有頂針（216），錐形頂塊（215）內部設有可供頂針（216）滑動的滑道，頂針（216）底部與錐形頂塊（215）的底部彈性連接；固定機構（3）包括固定底座（301），固定底座（301）固定于船體（4）的一側，固定底座（301）呈柱形，固定底座（301）內部中空，固定底座（301）靠近軀干主體（2）的一側安裝有彈簧一（303），彈簧一（303）內部安裝有滑管（306），滑管（306）一端固定于固定底座（301）的內底，滑管（306）另一端向軀干主體（2）方向延伸，滑管（306）內部中空，滑管（306）位于固定底座（301）內的部分設有十字形開口，滑管（306）內部安裝有磁性滑塊（308），磁性滑塊（308）靠近船體（4）的一側的末端為斜坡面，磁性滑塊（308）的末端安裝有彈簧二（305），彈簧二（305）穿過滑管（306）左右兩側的開口并固定于固定底座（301）的底部，楔形滑塊（307）穿過滑管（306）上下兩側并與磁性滑塊（308）配合，楔形滑塊（307）頂部安裝有彈簧三（304），彈簧三（304）頂部固定于固定底座（301）的內壁，拉環（302）穿過固定底座（301）并與楔形滑塊（307）頂部連接，滑管（306）伸出端與球形卡塊（309）鉸接，球形卡塊（309）靠近錐形頂塊（215）開口處設有斜坡面。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南通理工學院;啟東中遠海運海洋工程有限公司，其通訊地址為：226002 江蘇省南通市崇川區永興路211號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。