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龍圖騰網恭喜南京自成宇宙科技有限公司申請的專利基于分數階微積分的無人機微小障礙物動態避讓方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119148749B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411657931.9，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權基于分數階微積分的無人機微小障礙物動態避讓方法是由劉麗雅;陳奕吉設計研發完成，并于2024-11-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于分數階微積分的無人機微小障礙物動態避讓方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于分數階微積分的無人機微小障礙物動態避讓方法，構建包括微小障礙物三維空間位置及微小障礙物動態變化信息的障礙物數據集；對障礙物數據集進行預處理；基于障礙物檢測數據利用自適應分數階微積分構建無人機飛行狀態模型；引入自適應分數階控制算法，生成最優避障路徑；將所述最優避障路徑轉換為無人機的控制指令，并實時發送至無人機的飛行控制系統，控制無人機根據最優避障路徑避開障礙物；在無人機飛行過程中，持續監測環境變化，并根據新的傳感器數據實時更新所述自適應分數階飛行狀態模型和最優避障路徑。本發明通過引入自適應分數階微積分控制算法，結合無人機飛行狀態和障礙物檢測數據，實現了微小障礙物的動態避讓。

本發明授權基于分數階微積分的無人機微小障礙物動態避讓方法在權利要求書中公布了：1.基于分數階微積分的無人機微小障礙物動態避讓方法，其特征在于，包括如下步驟：S1.獲取無人機飛行環境中激光雷達數據、超聲波傳感器數據以及攝像頭圖像數據，并基于多傳感器數據融合技術構建包括微小障礙物三維空間位置及微小障礙物動態變化信息的障礙物數據集；S2.對障礙物數據集進行預處理，去除噪聲和無效數據，生成經過濾波和增強處理后的障礙物檢測數據；S3.基于障礙物檢測數據利用自適應分數階微積分構建無人機飛行狀態模型；S4.引入自適應分數階控制算法，根據不同的飛行速度和障礙物復雜度，自動調整自適應分數階微積分的分數階階次，生成最優避障路徑；S5.將所述最優避障路徑轉換為無人機的控制指令，并實時發送至無人機的飛行控制系統，控制無人機根據最優避障路徑避開障礙物；S6.在無人機飛行過程中，持續監測環境變化，并根據新的傳感器數據實時更新自適應分數階飛行狀態模型和最優避障路徑；所述S1包括以下步驟：S11.利用激光雷達獲取無人機飛行環境中的障礙物數據，所述障礙物數據包括障礙物距離；S12.利用超聲波傳感器采集障礙物的距離信息及方位信息；S13.使用攝像頭獲取障礙物的圖像數據，所述圖像數據通過基于像素點的三維重建技術生成障礙物三維空間信息，包括位置和障礙物動態變化信息，其中t為時間變量；S14.基于多傳感器數據融合技術將激光雷達數據、超聲波傳感器數據及攝像頭圖像數據通過加權融合算法融合成統一的障礙物數據集，障礙物數據集中的微小障礙物三維空間位置計算為： ；其中，分別為激光雷達、超聲波傳感器和攝像頭數據的加權系數；S15.通過障礙物動態變化信息對障礙物的運動軌跡進行建模，所述障礙物的運動軌跡通過融合后的障礙物數據集動態計算： ；其中，為初始時間；S16.構建最終的障礙物數據集： 。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京自成宇宙科技有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市南京經濟技術開發區恒泰路匯智科技園B2棟第11層新研空間1101-16室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。