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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種膚色可變的表情機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119304906B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411757272.6，技術領域涉及：B25J11/00；該發明授權一種膚色可變的表情機器人是由鄒俊;生欽丞;王詠浩;秦浩;孔昱捷;桂鶴設計研發完成，并于2024-12-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種膚色可變的表情機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種膚色可變的表情機器人。眉毛機構、眼部機構、鼻部機構和嘴部機構均與外殼機構連接，眉毛機構和嘴部機構分別安裝在眼部機構的頂端和底端，鼻部機構安裝在嘴部機構上，眉毛機構、眼部機構和嘴部機構均與變形機構連接，眉毛機構和鼻部機構均主要由電磁鐵驅動，換膚色機構貼附在外殼機構上，用于實現機器人膚色的更換，變形機構中的眼眉變形單元和嘴部變形單元均由蝸輪蝸桿結構驅動。本發明采用電磁鐵驅動，可以實現快速、實時的驅動響應，滿足面部表情以及嘴部動作所需頻率的要求，采用蝸輪蝸桿結構可以實現眉眼和嘴部的變形，實現臉部的放大縮小，匹配不同臉型，通過換膚色機構實現膚色顏色變換。

本發明授權一種膚色可變的表情機器人在權利要求書中公布了：1.一種膚色可變的表情機器人，其特征在于：包括外殼機構1、眉毛機構2、眼部機構3、鼻部機構4、嘴部機構5、變形機構6和換膚色機構10；眉毛機構2、眼部機構3、鼻部機構4和嘴部機構5均與外殼機構1連接，眉毛機構2和嘴部機構5分別安裝在眼部機構3的頂端和底端，鼻部機構4安裝在嘴部機構5上，眉毛機構2、眼部機構3和嘴部機構5均與變形機構6連接，所述眉毛機構2和鼻部機構4均主要由電磁鐵驅動，換膚色機構10貼附在外殼機構1上，用于實現機器人膚色的更換；所述的換膚色機構10主要由換色動力裝置101、換色閥單元102和換色面皮單元103組成，換色動力裝置101中的顏料溶液1015經換色閥單元102流入換色面皮單元103中，以完成機器人的膚色變換；所述的換色動力裝置101包括旋轉圓錐體1011、底部圓盤1012、旋轉驅動設備1013、濃度調節設備1014、顏料溶液1015、壓力液體1016；所述旋轉圓錐體1011安裝在底部圓盤1012上，旋轉圓錐體1011的中部與旋轉驅動設備1013的輸出軸連接，旋轉驅動設備1013用于驅動旋轉圓錐體1011轉動，旋轉圓錐體1011的內周自上而下設置有三層圓環腔，外周自上而下設置有兩層壓力腔，三層圓環腔自上而下直徑依次增大，每層圓環腔的底部均設置有若干個沉槽，每層沉槽中的各個沉槽沿著圓環腔的周向均勻間隔分布，各個沉槽在遠離旋轉圓錐體1011中心軸的一側連通有一個圓柱腔，每層圓柱腔中的各個圓柱腔通過沉槽與各層圓環腔連通；每個圓柱腔中均安裝有濃度調節設備1014，濃度調節設備1014主要由半透膜10141、推桿10142和執行控制單元10143組成，推桿10142中靠近旋轉圓錐體1011中心軸的一側貼附有半透膜10141，遠離旋轉圓錐體1011中心軸的一側連接有執行控制單元10143，執行控制單元10143用于驅動推桿10142前后移動，半透膜10141用于調節圓柱腔中顏料溶液1015的濃度；每層圓環腔中均存儲有顏料溶液1015，自上而下設置的三層圓環腔分別填充有黑色溶液10151、白色溶液10152和黃色溶液10153，每層壓力腔中均存儲有壓力液體1016，頂部和底部的壓力腔分別填充有上壓力液體10161和下壓力液體10162，圓環腔和壓力腔均通過管路與換色閥單元102連接。

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