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龍圖騰網恭喜山東大學申請的專利多場景越障自適應攀爬巡檢機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119370221B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411950072.2，技術領域涉及：B62D57/024；該發明授權多場景越障自適應攀爬巡檢機器人及其控制方法是由王靜;高樹華;王正方;楊坤蒙;隋青美;賈磊設計研發完成，并于2024-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本多場景越障自適應攀爬巡檢機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人領域，為解決目前巡檢機器人不適用于高層鋼結構的問題，提供了多場景越障自適應攀爬巡檢機器人及其控制方法。其中，多場景越障自適應攀爬巡檢機器人包括至少三節移動機構，任意兩節相鄰的移動機構之間均由節點連桿連接；節點連桿的中段部分設有球鉸式多自由度舵機主動關節；每節移動機構至少包括控制部、支撐部、感知部和攀爬部；攀爬部至少包括一對側臂連桿，其對稱布設在所述支撐部的兩側；每個側臂連桿的末端通過仿腕型關節與動態磁吸輪連接；支撐部底部還設有自適應被動輪，自適應被動輪與其兩側的動態磁吸輪構成三點夾持結構。其能夠滿足高層鋼結構的視覺全覆蓋路徑規劃與空間精準定位需求。

本發明授權多場景越障自適應攀爬巡檢機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多場景越障自適應攀爬巡檢機器人的控制方法，其特征在于，所述多場景越障自適應攀爬巡檢機器人，包括：至少三節移動機構，任意兩節相鄰的移動機構之間均由節點連桿連接；所述節點連桿的中段部分設有球鉸式多自由度舵機主動關節；每節移動機構至少包括控制部、支撐部、感知部和攀爬部；所述控制部布設在支撐部內，所述感知部和攀爬部均與控制部通信連接；所述攀爬部至少包括一對側臂連桿，其對稱布設在所述支撐部的兩側；每個側臂連桿的末端通過仿腕型關節與動態磁吸輪連接；所述支撐部底部還設有自適應被動輪，所述自適應被動輪與其兩側的動態磁吸輪構成三點夾持結構；所述感知部至少包括障礙感知元件及測距元件，用于分別感知障礙信息及檢測障礙的距離并均傳送至控制部；多場景越障自適應攀爬巡檢機器人的控制方法，包括：根據當前感知的障礙信息及檢測的障礙距離，確定出下一步需要執行的避障操作；基于攀爬巡檢機器人的當前姿態及下一步需要執行的避障操作，控制攀爬巡檢機器人的姿態，以使得攀爬巡檢機器人成功避障；其中，避障操作的過程為：控制球鉸式多自由度舵機主動關節來驅動連桿與頭節移動機構運動，使得頭節移動機構抬起，同時控制頭節移動機構的動態磁吸輪抬起避開障礙，控制攀爬巡檢機器人前進，使頭節移動機構越過障礙，控制中間節移動機構準備抬起；控制頭節移動機構的動態磁吸輪恢復原狀態貼合吸附鋼結構，且控制球鉸式多自由度舵機主動關節來驅動連桿與頭節移動機構運動，使得頭節移動機構三點式夾持，同時控制中間節移動機構抬起，控制中間節移動機構的動態磁吸輪抬起；控制攀爬巡檢機器人前進，使中間節移動機構越過障礙，控制尾部移動機構準備抬起；再控制中間節移動機構恢復原行進狀態及尾部移動機構抬起越障；最后控制尾部移動機構恢復原行進狀態；在控制攀爬巡檢機器人的姿態之前，基于當前感知的障礙信息與障礙距離，采用深度強化學習方法確定出姿態調整動作；其中，深度強化學習方法的獎勵函數表達式為： ；其中，為當前動態磁吸輪接觸面積的歸一化值，取值范圍為，用于衡量動態磁吸輪與鋼結構的貼合狀態；為理論最大接觸面積，用于歸一化處理；權重系數平衡接觸面積優化、姿態穩定性、距離適應性和能耗之間的權重；為第個測距元件的實時測距值，表示測距元件的數量；為理想測距值，為測距偏差的平滑參數；姿態角度表示當前姿態的俯仰角和橫滾角；分別為理想穩定姿態對應的俯仰角和橫滾角；為當前功耗，為最大功耗閾值，用于歸一化功耗數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。