恭喜河北科技大學(xué)甄然獲國家專利權(quán)
買專利賣專利找龍圖騰,真高效! 查專利查商標用IPTOP,全免費!專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便!
龍圖騰網(wǎng)恭喜河北科技大學(xué)申請的專利基于雙向APF-RRT*-CPO算法的三維航跡規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號為:CN119555086B 。
龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為:202510108714.2,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G01C21/20;該發(fā)明授權(quán)基于雙向APF-RRT*-CPO算法的三維航跡規(guī)劃方法是由甄然;王新卓;武曉晶;孟凡華;郝雷雷;閻鑫英設(shè)計研發(fā)完成,并于2025-01-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。
本基于雙向APF-RRT*-CPO算法的三維航跡規(guī)劃方法在說明書摘要公布了:本發(fā)明涉及一種于雙向APF?RRT*?CPO算法的三維航跡規(guī)劃方法,其包括如下步驟:構(gòu)建三維地圖,創(chuàng)建兩棵隨機樹T1,T2;采用雙向搜索,在隨機樹T1,T2分別生成采樣點分別找到距離采樣點最近的節(jié)點并利用自適應(yīng)APF算法的勢場力引導(dǎo)生成新節(jié)點;重新布線,找到與其連接的最近的節(jié)點,將不發(fā)生碰撞的節(jié)點加入隨機樹;連接隨機樹所有節(jié)點生成初始航跡;以初始航跡的航跡點涉及臨時起點和終點,搜索節(jié)點間的最短距離,計算總代價函數(shù),根據(jù)最小代價位置生成最優(yōu)航跡。本發(fā)明的方法搜索航跡時間短,收斂速度快,在復(fù)雜三維環(huán)境下大大加快了無人機航跡規(guī)劃的速度。
本發(fā)明授權(quán)基于雙向APF-RRT*-CPO算法的三維航跡規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了:1.一種基于雙向APF-RRT*-CPO算法的三維航跡規(guī)劃方法,其特征在于,其包括如下步驟:1構(gòu)建三維地圖,設(shè)置無人機的性能約束;創(chuàng)建兩棵隨機樹T1,T2;T1以qstart為根節(jié)點,T2以qgoal為根節(jié)點,并為根節(jié)點標記索引;2采用雙向搜索;隨機樹T1,T2分別生成采樣點qrand1、qrand2,再分別找到距離采樣點最近的qnear1、qnear2,自適應(yīng)APF生成新節(jié)點qnew1、qnew2;當節(jié)點qnear1處于無障礙區(qū)域時,采用目標點節(jié)點qgoal對節(jié)點qnear1產(chǎn)生的引力Fatt1qnear1引導(dǎo)樹T1的生長方向生成新節(jié)點qnew1;Fatt1qnear1=kaρqnear1,qgoal其中,ka為尺度因子,ρqnear1,qgoal表示節(jié)點qnear1到目標點qgoal的歐式距離;當節(jié)點qnear1處于障礙區(qū)域時,用目標點qgoal、采樣點qrand1對節(jié)點qnear1產(chǎn)生的引力Fatt2qnear1以及障礙物中心點qobs對節(jié)點qnear1產(chǎn)生斥力Frepiqnear1的合力Fqnear1來引導(dǎo)樹T1的生長方向生成新節(jié)點qnew1; Fatt2qnear1=kbρqnear1,qrand1 其中,kb為尺度因子,ρqnear1,qrand1表示節(jié)點qnear1到采樣點qrand1的歐式距離;ρqnear1,qobsi為節(jié)點qnear1到障礙物qobsi的歐式距離;krep為斥力尺度因子;ρ0為障礙物節(jié)點qobsi的影響半徑;是節(jié)點qnear1到障礙物qobsi方向矢量,i=1,2,…,m,m為障礙物個數(shù);當節(jié)點qnear2處于無障礙區(qū)域時,采用起點qstart對節(jié)點qnear2產(chǎn)生的引力Fatt1qnear2引導(dǎo)樹T2的生長方向生成新節(jié)點qnew2;Fatt1qnear2=kaρqnear2,qstart其中,ρqnear2,qstart表示節(jié)點qnear2到起點qstart的歐式距離;當節(jié)點qnear2處于障礙區(qū)域時,用起點qstart、采樣點qrand2對節(jié)點qnear2產(chǎn)生的引力Fatt2qnear2以及障礙物中心點qobs對節(jié)點qnear2產(chǎn)生斥力Frepiqnear2的合力Fqnear2來引導(dǎo)樹T2的生長方向生成新節(jié)點qnew2; Fatt2qnear2=kbρqnear2,qrand2 其中,ρqnear2,qrand2表示節(jié)點qnear2到采樣點qrand2的歐式距離;ρqnear2,qobsi為節(jié)點qnear1到障礙物qobsi的歐式距離;krep為斥力尺度因子;ρ0為障礙物節(jié)點qobsi的影響半徑;是節(jié)點qnear2到障礙物qobsi方向矢量;3以新節(jié)點qnew1、qnew2為中心,重新尋找距離新節(jié)點qnew1、qnew2相連接距離更小的節(jié)點,若存在該節(jié)點且與新節(jié)點qnew1、qnew2相連接之間不存在障礙,則將qnew1加入T1,將qnew2加入T2;否則,不改變原航跡,繼續(xù)向下執(zhí)行;4判斷T1,T2中是否存在直接相連的節(jié)點,若是則繼續(xù)步驟5,若否則重復(fù)步驟2;5將T1,T2中所有節(jié)點相連,得到初始航跡;6初始化CPO算法參數(shù);7以初始航跡的航跡點設(shè)置臨時起點和終點,利用位置更新公式進行航跡點更新,找到兩個節(jié)點之間的最短距離;8計算總代價函數(shù)計算無人機航跡總成本,找到代價最小的航跡;9根據(jù)最小代價位置信息,連接生成最優(yōu)航跡。
如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)@麢?quán)人河北科技大學(xué),其通訊地址為:050000 河北省石家莊市裕華區(qū)裕翔街26號;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
1、本報告根據(jù)公開、合法渠道獲得相關(guān)數(shù)據(jù)和信息,力求客觀、公正,但并不保證數(shù)據(jù)的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結(jié)論僅反映本公司于發(fā)布本報告當日的職業(yè)理解,僅供參考使用,不能作為本公司承擔(dān)任何法律責(zé)任的依據(jù)或者憑證。
- 恭喜珠海格力電器股份有限公司劉娜獲國家專利權(quán)
- 恭喜北京明娃節(jié)能環(huán)保科技有限公司孫林紅獲國家專利權(quán)
- 恭喜羅德施瓦茲兩合股份有限公司托馬斯·維特獲國家專利權(quán)
- 恭喜三星顯示有限公司車明根獲國家專利權(quán)
- 恭喜珠海凌達壓縮機有限公司侯平獲國家專利權(quán)
- 恭喜深圳綠米聯(lián)創(chuàng)科技有限公司楊朋獲國家專利權(quán)
- 恭喜安徽臥龍泵閥股份有限公司洪忠保獲國家專利權(quán)
- 恭喜武漢鼎澤新材料技術(shù)有限公司胡懷志獲國家專利權(quán)
- 恭喜普爾松醫(yī)療系統(tǒng)歐洲公司A·韋伯獲國家專利權(quán)
- 恭喜中山市益雅五金科技有限公司桑旭初獲國家專利權(quán)


熱門推薦
- 恭喜富士膠片商業(yè)創(chuàng)新有限公司金澤勇樹獲國家專利權(quán)
- 恭喜珠海格力電器股份有限公司尹海飛獲國家專利權(quán)
- 恭喜騰訊科技(深圳)有限公司郭金輝獲國家專利權(quán)
- 恭喜輝瑞公司J·R·阿普加獲國家專利權(quán)
- 恭喜深圳市聯(lián)贏激光股份有限公司吳愷獲國家專利權(quán)
- 恭喜廣州汽車集團股份有限公司張巖獲國家專利權(quán)
- 恭喜任自放獲國家專利權(quán)
- 恭喜普爾松醫(yī)療系統(tǒng)歐洲公司T·朔伊曼獲國家專利權(quán)
- 恭喜賽萬特技術(shù)有限公司馮燦獲國家專利權(quán)
- 恭喜山東海超機械有限公司滕蘭崗獲國家專利權(quán)