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龍圖騰網恭喜成都微精電機股份公司申請的專利一種用于輔助重心調節的機器人驅傳一體化關節模組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119681954B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510198982.8，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種用于輔助重心調節的機器人驅傳一體化關節模組是由劉嘉林;石利俊;李勝;鄧銳設計研發完成，并于2025-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于輔助重心調節的機器人驅傳一體化關節模組在說明書摘要公布了：本發明涉及關節模組領域，具體涉及一種用于輔助重心調節的機器人驅傳一體化關節模組，包括殼體組、傳動組件、驅動組件、阻尼部；驅動組件設置在殼體組內，包括定子組、轉子組且兩者形成呈類電機的驅動結構；轉子組上具有內齒圈，內齒圈上固定有輔助端蓋，輔助端蓋上裝有太陽輪軸；太陽輪軸的下端伸入內齒圈的中心處且與內齒圈之間嚙合有多個行星輪；多個行星輪安裝在輸出架軸上，輸出架軸從殼體組的下方伸出；太陽輪軸的上端與阻尼部相連，阻尼部固定在殼體組的上端面上，形成太陽輪軸、輔助端蓋能沿軸向能調節動作的結構。本發明達到的有益效果是：兼備關節模組不會由于運動升溫卡死和在運動時重心不會偏移。

本發明授權一種用于輔助重心調節的機器人驅傳一體化關節模組在權利要求書中公布了：1.一種用于輔助重心調節的機器人驅傳一體化關節模組，其特征在于：包括殼體組（1）、驅動組件（3）、阻尼部（4）；所述驅動組件（3）設置在殼體組（1）內，包括定子組（31）、轉子組（32），在定子組（31）上繞設有繞組且在轉子組（32）上設置有相應磁鐵--兩者形成呈類電機的驅動結構；所述轉子組（32）上具有內齒圈（21），在內齒圈（21）的上端面固定有輔助端蓋（6），輔助端蓋（6）上經上軸承（5）安裝有太陽輪軸（23）；太陽輪軸（23）的下端伸入內齒圈（21）的中心處，太陽輪軸（23）的該端與內齒圈（21）之間嚙合有多個行星輪（22）；所述多個行星輪（22）安裝在輸出架軸（24）上，輸出架軸（24）從殼體組（1）的下方伸出且兩者之間設有下軸承（8），形成行星輪（22）和輸出架軸（24）固定不動的結構；所述太陽輪軸（23）的上端與阻尼部（4）相連，阻尼部（4）固定在殼體組（1）的上端面上，形成太陽輪軸（23）、輔助端蓋（6）能沿軸向能調節動作的結構；所述太陽輪軸（23）的下端與輸出架軸（24）之間具有軸向間距，行星輪（22）的上端面與輔助端蓋（6）之間具有軸向間距；所述阻尼部（4）包括液壓組件（41）、阻尼器（42）；所述阻尼器（42）能提供沿軸向的彈性力從而讓太陽輪軸（23）沿軸向自適應動作；所述液壓組件（41）包括激光傳感器、伸縮動作機構A、伸縮動作機構B，激光傳感器能測量太陽輪軸（23）沿軸向位移的大小，伸縮動作機構A與阻尼器（42）相連后能輔助補償太陽輪軸（23）沿軸向動作的位置，伸縮動作機構B能與太陽輪軸（23）接觸從而形成避免太陽輪軸（23）沿軸向過度動作的結構；所述的殼體組（1）內設置有溫度傳感器；所述的阻尼器（42）包括固定件（421）、移動件（422）、彈簧（423）；所述移動件（422）呈筒狀，固定在太陽輪軸（23）的上端上；固定件（421）呈柱狀，其下端插入移動件（422）內，其上端固定在液壓組件（41）上；在固定件（421）上套設有彈簧（423），彈簧（423）的兩端分別抵在固定件（421）、液壓組件（41）上；所述的液壓組件（41）包括液壓泵A（411）和活塞柱A（412），液壓泵A（411）固定在殼體組（1）的上端面上，液壓泵A（411）具有活塞柱A（412）且活塞柱A（412）與阻尼器（42）相連；所述太陽輪軸（23）的上端套設固定有液壓爪手（413），液壓爪手（413）具有多個插銷柱，在殼體組（1）的上端面上具有相應的銷孔，插銷柱插入銷孔內從而形成防止太陽輪軸（23）轉動的結構；所述銷孔內的還安裝有相應的液壓缸B和活塞柱B，當活塞柱B伸出時能抵在插銷柱端頭，形成避免太陽輪軸（23）過度動作的結構；所述殼體組（1）的上端內壁處設有檢測輔助端蓋（6）位置的激光位移傳感器，激光位移傳感器、液壓泵A（411）、液壓泵B均與控制面板電連接。

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