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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種基于誤差優化策略的高動態滑模預測雙層控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119846976B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510324629.X，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于誤差優化策略的高動態滑模預測雙層控制方法是由董瀚林;李浩楠;師子鋒;米乾寶;楊學博;胡美玲設計研發完成，并于2025-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于誤差優化策略的高動態滑模預測雙層控制方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種基于誤差優化策略的高動態滑模預測雙層控制方法，構建了雙層協同控制架構，外層采用線性化模型預測控制實時生成符合性能指標要求的最優參考軌跡，在保證計算效率的同時實現性能指標的最優化；內層基于精確非線性模型設計了離散對數滑模控制器，提出了對數滑模控制的快速性改進，并針對航行器繩系系統等非線性系統的強耦合特性，設計了軌跡誤差優化機制，針對內層離散對數滑模控制對外層模型預測控制生成的最優參考軌跡進行跟蹤的誤差進行了優化處理，將傳統規劃軌跡跟蹤轉化為期望軌跡直接跟蹤，實現系統輸出對最優參考信號的快速準確跟蹤。

本發明授權一種基于誤差優化策略的高動態滑模預測雙層控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于誤差優化策略的高動態滑模預測雙層控制方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟1：建立非線性二階系統： 其中是非線性二階系統的狀態變量，是的一階導數，是的一階導數，且和及其各自的一階導數及二階導數均可測；是非線性二階系統的控制信號；是已知的非線性二階系統動力學函數，是已知的輸入系數；步驟2：建立所述非線性二階系統的離散系統方程： 其中是離散系統時刻標記，為第個時刻離散系統狀態向量，，為第個時刻離散系統狀態變量，為的一階導數；為第個時刻離散系統狀態向量，；為第個時刻離散系統控制信號；是已知的離散系統狀態矩陣，是已知的離散系統系數矩陣，是已知的離散系統的補償矩陣；步驟3：采用模型預測控制方法對步驟2建立的離散系統進行規劃，得到基于離散系統方程的最優控制信號和預測狀態；步驟4：根據步驟3得到的預測狀態，建立包含對數項的離散滑模面： 其中為設計的包含對數項的離散滑模面，為自然對數函數，、、均為設定的正常數；為符號函數；為離散系統的位置跟蹤誤差，為的導數，表示離散系統的速度跟蹤誤差，其中 式中，為指令信號，為設定的調節函數： 為設定的時刻；步驟5：根據步驟4設計的包含對數項的離散滑模面，建立離散的對數滑模控制策略： 其中為離散的對數滑模控制輸出，是已知的離散系統的輸入系數，是已知的離散系統的動力學函數，是離散系統的采樣間隔，是的二階導數，為切換增益。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。