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龍圖騰網恭喜廣東海洋大學申請的專利一種用于仿生水下機器人控制優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119861724B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510352340.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種用于仿生水下機器人控制優化方法是由林鈺貴;羅俊曄;沈小云;徐文軒;熊鐸云;蘇偉豪;徐芷婷設計研發完成，并于2025-03-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于仿生水下機器人控制優化方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于仿生水下機器人控制優化方法，涉及機器人控制領域，包括：采集鄰域空間圖像信息；對鄰域空間圖像信息進行物種識別，獲得物種識別集合，當具有敏感物種時，采集水下溫度信息和水下壓力信息；根據水下溫度信息和水下壓力信息，對敏感物種進行逃離速度尋優，獲得逃離速度閾值；以遠離敏感物種的方位為逃離方向，以大于或等于逃離速度閾值的速度對運動控制器進行初始化，控制仿生水下機器人進行規避干擾運動。通過識別敏感物種，并根據水下環境參數優化出逃離速度閾值，控制仿生水下機器人沿遠離敏感物種的方向規避，達到了在保護水下敏感物種和生態環境的同時，提高了仿生水下機器人的任務執行效率和適應性的技術效果。

本發明授權一種用于仿生水下機器人控制優化方法在權利要求書中公布了：1.一種用于仿生水下機器人控制優化方法，其特征在于，應用于仿生水下機器人，所述仿生水下機器人包括視覺感應器、水下環境傳感器、中控單元和運動控制器，所述中控單元執行步驟包括：通過視覺感應器，采集鄰域空間圖像信息；對所述鄰域空間圖像信息進行物種識別，獲得物種識別集合，當所述物種識別集合具有敏感物種時，通過水下環境傳感器，采集水下溫度信息和水下壓力信息；根據所述水下溫度信息和所述水下壓力信息，對所述敏感物種進行逃離速度尋優，獲得逃離速度閾值；以遠離所述敏感物種的方位為逃離方向，以大于或等于所述逃離速度閾值的速度對所述運動控制器進行初始化，控制所述仿生水下機器人進行規避干擾運動；其中，根據所述水下溫度信息和所述水下壓力信息，對所述敏感物種進行逃離速度尋優，獲得逃離速度閾值，包括：以所述水下溫度信息和所述水下壓力信息，檢索所述敏感物種的第一敏感物種放棄捕獵記錄數據，其中，所述第一敏感物種放棄捕獵記錄數據包括第一獵物逃離速度記錄值；對所述第一獵物逃離速度記錄值進行去離群點分析，獲得第一獵物逃離速度集中記錄值，提取所述第一獵物逃離速度集中記錄值的最大值，設為第一敏感物種逃離速度閾值；直到以所述水下溫度信息和所述水下壓力信息，檢索所述敏感物種的第N敏感物種放棄捕獵記錄數據，其中，所述第N敏感物種放棄捕獵記錄數據包括第N獵物逃離速度記錄值；對所述第N獵物逃離速度記錄值進行去離群點分析，獲得第N獵物逃離速度集中記錄值，提取所述第N獵物逃離速度集中記錄值的最大值，設為第N敏感物種逃離速度閾值；提取所述第一敏感物種逃離速度閾值直到所述第N敏感物種逃離速度閾值的最大值，設為所述逃離速度閾值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東海洋大學，其通訊地址為：524088 廣東省湛江市麻章區海大路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。