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龍圖騰網恭喜中國電子科技集團公司電子科學研究院申請的專利室內定位方法及室內定位裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111044055B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010035976.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權室內定位方法及室內定位裝置是由藺博;黃河清;呂慧超設計研發完成，并于2020-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本室內定位方法及室內定位裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種室內定位方法及室內定位裝置。室內定位方法，包括：在室內設置特征編碼圖案，特征編碼圖案包括多個編碼點和多個特征點；獲取包含特征編碼圖案的拍攝圖像，并確定拍攝圖像的拍攝焦距、拍攝俯仰角和拍攝滾轉角；識別拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標；獲取各個特征點在拍攝拍攝圖像的圖像探測器上的投影坐標；基于拍攝焦距、拍攝俯仰角、拍攝滾轉角以及各個特征點的空間坐標和投影坐標，采用單目相機成像原理，獲取圖像探測器的室內定位信息。采用本發明，只需采集單個特征編碼圖案即可完成定位，降低了圖像處理的復雜度和功耗。

本發明授權室內定位方法及室內定位裝置在權利要求書中公布了：1.一種室內定位方法，其特征在于，包括：在室內設置特征編碼圖案，所述特征編碼圖案包括多個編碼點和多個特征點；獲取包含所述特征編碼圖案的拍攝圖像，并確定所述拍攝圖像的拍攝焦距、拍攝俯仰角和拍攝滾轉角；識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據所述特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標；獲取各個所述特征點在拍攝所述拍攝圖像的圖像探測器上的投影坐標；基于所述拍攝焦距、所述拍攝俯仰角、所述拍攝滾轉角以及各個所述特征點的空間坐標和投影坐標，采用單目相機成像原理，獲取所述圖像探測器的室內定位信息；所述識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并根據所述特征編碼圖案中多個編碼點確定該特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標，包括：獲取所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案中多個編碼點構成第一對應關系，以及所述特征編碼圖案的身份信息與該特征編碼圖案上各個特征點在室內的空間坐標構成的第二對應關系；識別所述拍攝圖像上特征編碼圖案中多個編碼點，并基于所述第一對應關系，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息；基于所述第二對應關系，根據所述拍攝圖像上特征編碼圖案的身份信息，確定所述拍攝圖像上特征編碼圖案中各個特征點在室內的空間坐標；所述多個特征點包括第一特征點、第二特征點以及第三特征點；所述基于所述拍攝焦距、所述拍攝俯仰角、所述拍攝滾轉角以及各個所述特征點的空間坐標和投影坐標，采用單目相機成像原理，獲取所述圖像探測器的室內定位信息，包括：基于所述第一特征點的投影坐標、所述第二特征點的投影坐標、所述 第三特征點的投影坐標、所述拍攝俯仰角、所述拍攝滾轉角、所述拍攝焦距， 根據公式1計算所述第一特征點的補償坐標、所述第二特征點的補償坐標 以及所述第三特征點的補償坐標， 公式1；基于所述第一特征點的空間坐標、所述第二特征點的空間坐標、所述第一 特征點的補償坐標、所述第二特征點的補償坐標，根據公式2計算所述拍 攝圖像的拍攝方位角， 公式2；基于所述第一特征點的補償坐標、所述第二特征點的補償坐標、所述 第三特征點的補償坐標以及所述拍攝方位角，根據公式3計算所述第一特征點的 再補償坐標、所述第二特征點的再補償坐標、所述第三特征點的再補償坐 標， 公式3；基于所述第一特征點的空間坐標、所述第二特征點的空間坐標、所述第三 特征點的空間坐標、所述第一特征點的再補償坐標、所述第二特征點的再補 償坐標、所述第三特征點的再補償坐標，根據公式4計算所述拍攝圖像的 拍攝高度， 公式4；其中，z為第一特征點、第二特征點、第三特征點的Z軸坐標；基于所述第一特征點的空間坐標、所述第二特征點的空間坐標、所述第三 特征點的空間坐標以及所述拍攝圖像的拍攝高度，求解公式5，獲得所述圖像探測 器在室內的空間坐標， 公式5；其中： 。

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