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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所申請(qǐng)的專利激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)外部參數(shù)標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114519745B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011285016.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)外部參數(shù)標(biāo)定方法是由付生鵬;夏仁波;趙吉賓;陶黎明;房靈申設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)外部參數(shù)標(biāo)定方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)外部參數(shù)標(biāo)定方法。其步驟為:控制激光器在焊接平臺(tái)上移動(dòng)使其在標(biāo)定塊上表面擊打光斑，記錄擊打光斑時(shí)焊縫跟蹤儀在焊接平臺(tái)坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)；利用焊縫跟蹤儀采集光斑圖像并處理、計(jì)算光斑中心的二維圖像坐標(biāo)；利用焊縫跟蹤儀拍攝放置在標(biāo)定塊上表面的標(biāo)定板圖像，識(shí)別標(biāo)定板上標(biāo)志點(diǎn)位置從而推算標(biāo)定塊上光斑的三維坐標(biāo)；根據(jù)光斑中心在焊縫跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的在焊接平臺(tái)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，計(jì)算兩個(gè)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)R和平移矩陣T，完成標(biāo)定。本發(fā)明方法能有效的標(biāo)定出焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)之間的外部參數(shù)，標(biāo)定方法簡(jiǎn)單，易于操作，標(biāo)定精度高，能實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接平臺(tái)三個(gè)自由度的精確校正。

本發(fā)明授權(quán)激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)外部參數(shù)標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺(tái)外部參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：控制激光器在焊接平臺(tái)上移動(dòng)使其在標(biāo)定塊上表面擊打光斑，并記錄光斑在焊接平臺(tái)坐標(biāo)系的三維位置坐標(biāo){Pli}；利用焊縫跟蹤儀采集光斑圖像并處理、計(jì)算光斑中心的二維圖像坐標(biāo)位置；利用焊縫跟蹤儀拍攝標(biāo)定板圖像，通過(guò)識(shí)別標(biāo)定板上標(biāo)志點(diǎn)位置確定標(biāo)定板平面在跟蹤儀坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；根據(jù)標(biāo)定板與標(biāo)定塊的位置關(guān)系進(jìn)一步確定光斑中心在焊縫跟蹤儀坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo){Pti}；根據(jù)光斑中心在焊縫跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo){Pti}，以及對(duì)應(yīng)的在三軸焊接平臺(tái)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)值{Pli}，計(jì)算跟蹤儀坐標(biāo)系與三軸焊接平臺(tái)坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)R和平移矩陣T，完成外部參數(shù)的標(biāo)定；所述方法是基于標(biāo)定系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，該標(biāo)定系統(tǒng)包括：焊接平臺(tái)、激光器、焊縫跟蹤儀、標(biāo)定塊、標(biāo)定板；所述焊接平臺(tái)為三軸直線模組，所述焊縫跟蹤儀、激光器分別固定安裝在三軸直線模組的末端、且二者相對(duì)位置不變，調(diào)節(jié)激光器焦點(diǎn)與焊接平臺(tái)坐標(biāo)原點(diǎn)重合，焊接平臺(tái)移動(dòng)的坐標(biāo)即為光斑在焊接平臺(tái)下的坐標(biāo)；所述標(biāo)定塊有兩個(gè)階梯上表面，高度差為h，放置在焊接平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，且當(dāng)焊接平臺(tái)處于原點(diǎn)位置時(shí)焊縫跟蹤儀能拍攝到標(biāo)定塊被擊打的光斑圖像；所述標(biāo)定板表面設(shè)有若干圓形標(biāo)志點(diǎn)且相鄰圓點(diǎn)中心等距，所述標(biāo)志點(diǎn)用于確定標(biāo)定板坐標(biāo)軸的方向。

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