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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺外部參數(shù)標定方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114519745B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202011285016.3，技術領域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺外部參數(shù)標定方法是由付生鵬;夏仁波;趙吉賓;陶黎明;房靈申設計研發(fā)完成，并于2020-11-17向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺外部參數(shù)標定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺外部參數(shù)標定方法。其步驟為:控制激光器在焊接平臺上移動使其在標定塊上表面擊打光斑，記錄擊打光斑時焊縫跟蹤儀在焊接平臺坐標系的三維坐標；利用焊縫跟蹤儀采集光斑圖像并處理、計算光斑中心的二維圖像坐標；利用焊縫跟蹤儀拍攝放置在標定塊上表面的標定板圖像，識別標定板上標志點位置從而推算標定塊上光斑的三維坐標；根據(jù)光斑中心在焊縫跟蹤儀坐標系下的坐標以及對應的在焊接平臺坐標系下的坐標，計算兩個坐標系之間的旋轉R和平移矩陣T，完成標定。本發(fā)明方法能有效的標定出焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺之間的外部參數(shù)，標定方法簡單，易于操作，標定精度高，能實現(xiàn)對焊接平臺三個自由度的精確校正。

本發(fā)明授權激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺外部參數(shù)標定方法在權利要求書中公布了：1.激光焊接中焊縫跟蹤儀與三軸焊接平臺外部參數(shù)標定方法，其特征在于，包括以下步驟：控制激光器在焊接平臺上移動使其在標定塊上表面擊打光斑，并記錄光斑在焊接平臺坐標系的三維位置坐標{Pli}；利用焊縫跟蹤儀采集光斑圖像并處理、計算光斑中心的二維圖像坐標位置；利用焊縫跟蹤儀拍攝標定板圖像，通過識別標定板上標志點位置確定標定板平面在跟蹤儀坐標系下的位置坐標；根據(jù)標定板與標定塊的位置關系進一步確定光斑中心在焊縫跟蹤儀坐標系下的三維坐標{Pti}；根據(jù)光斑中心在焊縫跟蹤儀坐標系下的坐標{Pti}，以及對應的在三軸焊接平臺坐標系下的三維坐標值{Pli}，計算跟蹤儀坐標系與三軸焊接平臺坐標系之間的旋轉R和平移矩陣T，完成外部參數(shù)的標定；所述方法是基于標定系統(tǒng)實現(xiàn)的，該標定系統(tǒng)包括：焊接平臺、激光器、焊縫跟蹤儀、標定塊、標定板；所述焊接平臺為三軸直線模組，所述焊縫跟蹤儀、激光器分別固定安裝在三軸直線模組的末端、且二者相對位置不變，調節(jié)激光器焦點與焊接平臺坐標原點重合，焊接平臺移動的坐標即為光斑在焊接平臺下的坐標；所述標定塊有兩個階梯上表面，高度差為h，放置在焊接平臺的運動范圍內，且當焊接平臺處于原點位置時焊縫跟蹤儀能拍攝到標定塊被擊打的光斑圖像；所述標定板表面設有若干圓形標志點且相鄰圓點中心等距，所述標志點用于確定標定板坐標軸的方向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區(qū)南塔街114號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。