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龍圖騰網(wǎng)恭喜江南大學(xué)申請(qǐng)的專利用于下肢康復(fù)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112472518B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011318211.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61H1/02；該發(fā)明授權(quán)用于下肢康復(fù)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由曹毅;居勇健;黃河;周輝;徐偉盛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于下肢康復(fù)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了用于下肢康復(fù)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度好且不含球鉸鏈。其包括固定基座和動(dòng)平臺(tái)，固定基座通過(guò)第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與動(dòng)平臺(tái)連接，第一支鏈與第二支鏈結(jié)構(gòu)相同且均依次包括連接于固定基座與動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副、連桿以及萬(wàn)向副；所述第三支鏈包括移動(dòng)副、萬(wàn)向副、連桿、萬(wàn)向副；每個(gè)支鏈中移動(dòng)副的軸線相互平行，第一支鏈、第二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與移動(dòng)副軸線垂直，第三支鏈第一萬(wàn)向副的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與移動(dòng)副軸線平行；第一支鏈與第二支鏈中，兩個(gè)萬(wàn)向副的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共軸，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行。

本發(fā)明授權(quán)用于下肢康復(fù)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在權(quán)利要求書中公布了：1.用于下肢康復(fù)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括固定基座和動(dòng)平臺(tái)，所述固定基座通過(guò)第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與所述動(dòng)平臺(tái)連接，其特征在于：所述第一支鏈包括依次連接的第一移動(dòng)副、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一連桿和第一萬(wàn)向副，所述第一萬(wàn)向副包括與所述第一連桿連接的轉(zhuǎn)軸一、與所述動(dòng)平臺(tái)連接的轉(zhuǎn)軸二；所述第二支鏈包括依次連接的第二移動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二連桿和第二萬(wàn)向副，所述第二萬(wàn)向副包括與所述第二連桿連接的轉(zhuǎn)軸三、與所述動(dòng)平臺(tái)連接的轉(zhuǎn)軸四；所述第三支鏈包括依次連接的第三移動(dòng)副、第三萬(wàn)向副、第三連桿和第四萬(wàn)向副，所述第三萬(wàn)向副包括與所述第三移動(dòng)副連接的轉(zhuǎn)軸五、與所述第三連桿一端連接的轉(zhuǎn)軸六，所述第四萬(wàn)向副包括與所述第三連桿另一端連接的轉(zhuǎn)軸七、與所述動(dòng)平臺(tái)連接的轉(zhuǎn)軸八；所述第一移動(dòng)副、所述第二移動(dòng)副和所述第三移動(dòng)副分別與所述固定基座連接，所述第一萬(wàn)向副、所述第二萬(wàn)向副和所述第四萬(wàn)向副分別與所述動(dòng)平臺(tái)連接，所述第一移動(dòng)副、所述第二移動(dòng)副和所述第三移動(dòng)副的軸線相互平行；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第一移動(dòng)副的軸線垂直，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述轉(zhuǎn)軸一的軸線平行，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二移動(dòng)副的軸線垂直，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述轉(zhuǎn)軸三的軸線平行，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，所述轉(zhuǎn)軸二的軸線與所述轉(zhuǎn)軸四的軸線共軸，所述轉(zhuǎn)軸五的軸線與所述第三移動(dòng)副的軸線平行，所述轉(zhuǎn)軸六的軸線與所述轉(zhuǎn)軸七的軸線平行，當(dāng)所述動(dòng)平臺(tái)位于水平狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)軸八的軸線分別與所述轉(zhuǎn)軸一的軸線、所述轉(zhuǎn)軸三的軸線平行;所述動(dòng)平臺(tái)上安裝有足底固定裝置;述動(dòng)平臺(tái)呈方形，所述第一支鏈和所述第二支鏈分別與所述動(dòng)平臺(tái)相對(duì)的兩邊連接。

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