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龍圖騰網恭喜江南大學申請的專利用于下肢康復的三自由度并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112472518B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011318211.1，技術領域涉及：A61H1/02；該發明授權用于下肢康復的三自由度并聯機構是由曹毅;居勇健;黃河;周輝;徐偉盛設計研發完成，并于2020-11-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于下肢康復的三自由度并聯機構在說明書摘要公布了：本發明提供了用于下肢康復的三自由度并聯機構，其結構簡單、剛度好且不含球鉸鏈。其包括固定基座和動平臺，固定基座通過第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與動平臺連接，第一支鏈與第二支鏈結構相同且均依次包括連接于固定基座與動平臺之間的移動副、轉動副、連桿以及萬向副；所述第三支鏈包括移動副、萬向副、連桿、萬向副；每個支鏈中移動副的軸線相互平行，第一支鏈、第二支鏈的轉動副軸線與移動副軸線垂直，第三支鏈第一萬向副的第一轉動軸線與移動副軸線平行；第一支鏈與第二支鏈中，兩個萬向副的第二轉動軸線共軸，兩個轉動副的轉動軸線相互平行。

本發明授權用于下肢康復的三自由度并聯機構在權利要求書中公布了：1.用于下肢康復的三自由度并聯機構，其包括固定基座和動平臺，所述固定基座通過第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與所述動平臺連接，其特征在于：所述第一支鏈包括依次連接的第一移動副、第一轉動副、第一連桿和第一萬向副，所述第一萬向副包括與所述第一連桿連接的轉軸一、與所述動平臺連接的轉軸二；所述第二支鏈包括依次連接的第二移動副、第二轉動副、第二連桿和第二萬向副，所述第二萬向副包括與所述第二連桿連接的轉軸三、與所述動平臺連接的轉軸四；所述第三支鏈包括依次連接的第三移動副、第三萬向副、第三連桿和第四萬向副，所述第三萬向副包括與所述第三移動副連接的轉軸五、與所述第三連桿一端連接的轉軸六，所述第四萬向副包括與所述第三連桿另一端連接的轉軸七、與所述動平臺連接的轉軸八；所述第一移動副、所述第二移動副和所述第三移動副分別與所述固定基座連接，所述第一萬向副、所述第二萬向副和所述第四萬向副分別與所述動平臺連接，所述第一移動副、所述第二移動副和所述第三移動副的軸線相互平行；所述第一轉動副的轉動軸線與所述第一移動副的軸線垂直，所述第一轉動副的轉動軸線與所述轉軸一的軸線平行，所述第二轉動副的轉動軸線與所述第二移動副的軸線垂直，所述第二轉動副的轉動軸線與所述轉軸三的軸線平行，所述第一轉動副的轉動軸線與所述第二轉動副的轉動軸線平行，所述轉軸二的軸線與所述轉軸四的軸線共軸，所述轉軸五的軸線與所述第三移動副的軸線平行，所述轉軸六的軸線與所述轉軸七的軸線平行，當所述動平臺位于水平狀態時，所述轉軸八的軸線分別與所述轉軸一的軸線、所述轉軸三的軸線平行;所述動平臺上安裝有足底固定裝置;述動平臺呈方形，所述第一支鏈和所述第二支鏈分別與所述動平臺相對的兩邊連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江南大學，其通訊地址為：214000 江蘇省無錫市濱湖區蠡湖大道1800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。