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龍圖騰網恭喜際絡科技(上海)有限公司申請的專利單目3D檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113887290B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111013236.5，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權單目3D檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質是由安建平;郝雨萌;程新景設計研發完成，并于2021-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本單目3D檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種單目3D檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：獲取待檢測畫面中目標的2D檢測結果和3D檢測結果；將3D檢測結果投影到待檢測畫面上，獲得投影后2D檢測結果；根據2D檢測結果和投影后2D檢測結果對3D檢測結果進行迭代調整，獲得調整后的3D檢測結果；根據2D檢測結果和調整后的3D檢測結果對待檢測畫面上的目標進行2D框標注和3D框標注，實現有效優化輸出的3D檢測結果，同時提升3D檢測結果的合理性和穩定性，提高單目3D檢測的整體精度。

本發明授權單目3D檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種單目3D檢測方法，其特征在于，包括：獲取待檢測畫面中目標的2D檢測結果和3D檢測結果；將所述3D檢測結果投影到所述待檢測畫面上，獲得投影后2D檢測結果；根據所述2D檢測結果和所述投影后2D檢測結果對3D檢測結果進行迭代調整，獲得調整后的3D檢測結果；根據所述2D檢測結果和調整后的3D檢測結果對待檢測畫面上的目標進行2D框標注和3D框標注；所述根據所述2D檢測結果和所述投影后2D檢測結果對3D檢測結果進行迭代調整，獲得調整后的3D檢測結果，包括：根據所述2D檢測結果和所述投影后2D檢測結果確定損失信息；損失信息能夠表征所述2D檢測結果和所述投影后2D檢測結果的吻合程度；根據所述損失信息和預設的迭代步長和終止步長對3D檢測結果中目標參數進行調整，獲得調整后的3D檢測結果；所述3D檢測結果中的目標參數包括深度值和朝向角，相應地，根據所述損失信息和預設的迭代步長和終止步長對3D檢測結果中目標參數進行調整，獲得調整后的3D檢測結果，包括：設定對應于所述深度值depth的初始迭代步長step_d，迭代終止步長step_d_end，對應于所述朝向角rot的初始迭代步長step_r，迭代終止步長step_r_end，設置迭代步長衰減系數η；L是2D框和初始的投影2D框確定的損失值；1若step_dstep_d_end，令depth_neg＝depth–step_d，depth_pos＝depth+step_d，重新計算3D檢測結果投影，計算投影2D框與2D框的損失值L_neg和L_pos；2若L_neg＝L和L_posL，令step_d＝step_d*η，跳轉到4，否則進入3；3若L_posL和L_posL_neg，令depth＝depth+step_d，L＝L_pos；否則令depth＝depth-step_d，L＝L_neg；4若step_rstep_r_end，令rot_neg＝rot–step_r，rot_pos＝rot+step_r，重新計算3D檢測結果投影，計算投影2D框與2D框的損失值L_neg和L_pos；5若L_neg＝L和L_posL，令step_r＝step_r*η,跳轉到1，否則進入6；6若L_posL和L_posL_neg，令rot＝rot+step_r，L＝L_pos；否則令rot＝rot-step_r，L＝L_neg；其中，depth_neg和depth_pos分別是深度值在兩個調整方向上的調整值，rot_neg和rot_pos分別是朝向角在兩個調整方向上的調整值；L_neg和L_pos分別是深度值或朝向值在兩個調整方向上的調整值對應的2D框與投影2D框之間的損失值。

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