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龍圖騰網恭喜上海振華重工(集團)股份有限公司申請的專利一種多激光雷達外參標定方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113888649B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111211484.0，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種多激光雷達外參標定方法、裝置、設備及存儲介質是由歐陽樂;王全宇;劉春明;黃旭東;常奇;吳一稷;張越;王懷志設計研發完成，并于2021-10-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多激光雷達外參標定方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種多激光雷達外參標定方法、裝置、設備及存儲介質，所述方法包括：獲取兩個點云數據，所述兩個點云數據由不同的激光雷達采集得到；分別提取各個點云數據中的地面數據，利用所述地面數據擬合地平面，使得擬合得到的目標地平面與參考地平面重合，得到各個激光雷達相對于參考坐標系的粗標定結果，所述參考坐標系為以所述參考地平面為水平基準的坐標系；對所述兩個點云數據中的數據點進行匹配得到匹配點對集，基于所述匹配點對集對各個激光雷達的粗標定結果進行優化，得到各個激光雷達相對于參考坐標系的目標標定結果。本發明的多激光雷達外參標定方法，不僅標定操作簡單，還能夠提高激光雷達外參標定的精度和效率。

本發明授權一種多激光雷達外參標定方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種多激光雷達外參標定方法，其特征在于，包括：獲取兩個點云數據，所述兩個點云數據由不同的激光雷達采集得到；分別提取各個點云數據中的地面數據，利用所述地面數據擬合地平面，使得擬合得到的目標地平面與參考地平面重合，得到各個激光雷達相對于參考坐標系的粗標定結果，所述參考坐標系為以所述參考地平面為水平基準的坐標系；基于所述粗標定結果構建第一KD樹；基于所述第一KD樹對所述兩個點云數據中的數據點進行匹配得到第一匹配點對集，基于所述第一匹配點對集對各個激光雷達的粗標定結果中的外參θ、x和y進行優化，得到各個激光雷達的精標定結果；其中，外參θ、x和y為激光雷達航向角、x方向和y方向三個自由度的外參；基于所述精標定結果構建第二KD樹；基于所述第二KD樹對所述兩個點云數據中的數據點進行匹配得到第二匹配點對集，基于所述第二匹配點對集對各個激光雷達的精標定結果中的外參α、β和z進行優化，得到各個激光雷達的目標標定結果；其中，外參α、β和z為激光雷達翻滾角、俯仰角和z方向三個自由度的外參；其中，所述基于所述第一KD樹對所述兩個點云數據中的數據點進行匹配得到第一匹配點對集，基于所述第一匹配點對集對各個激光雷達的粗標定結果中的外參θ、x和y進行優化，得到各個激光雷達的精標定結果包括：分別針對所述兩個點云數據的第一點云數據中的各個數據點，基于所述第一KD樹確定與之對應的兩個第一匹配點，得到第一子匹配點對集，所述兩個第一匹配點為所述兩個點云數據的第二點云數據中與所述數據點之間距離最近的兩個數據點；分別針對所述兩個點云數據的第二點云數據中的各個數據點，基于所述第一KD樹確定與之對應的兩個第二匹配點，得到第二子匹配點對集，所述兩個第二匹配點為所述兩個點云數據的第一點云數據中與所述數據點之間距離最近的兩個數據點；基于所述第一子匹配點對集對所述第二點云數據對應的激光雷達的粗標定結果中的外參θ、x和y進行優化，得到對應的精標定結果；基于所述第二子匹配點對集對所述第一點云數據對應的激光雷達的粗標定結果中的外參θ、x和y進行優化，得到對應的精標定結果；其中，所述基于所述第二KD樹對所述兩個點云數據中的數據點進行匹配得到第二匹配點對集，基于所述第二匹配點對集對各個激光雷達的精標定結果中的外參α、β和z進行優化，得到各個激光雷達的目標標定結果包括：分別針對所述兩個點云數據的第一點云數據中的各個數據點，基于所述第二KD樹確定與之對應的兩個第三匹配點，得到第三子匹配點對集，所述兩個第三匹配點為所述兩個點云數據的第二點云數據中與所述數據點之間距離最近的兩個數據點；分別針對所述兩個點云數據的第二點云數據中的各個數據點，基于所述第二KD樹確定與之對應的兩個第四匹配點，得到第四子匹配點對集，所述兩個第四匹配點為所述兩個點云數據的第一點云數據中與所述數據點之間距離最近的兩個數據點；基于所述第三子匹配點對集對所述第二點云數據對應的激光雷達的精標定結果中的外參α、β和z進行優化，得到對應的目標標定結果；基于所述第四子匹配點對集對所述第一點云數據對應的激光雷達的精標定結果中的外參α、β和z進行優化，得到對應的目標標定結果。

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