買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司申請(qǐng)的專利一種多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113888649B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111211484.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)一種多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由歐陽(yáng)樂(lè);王全宇;劉春明;黃旭東;常奇;吳一稷;張?jiān)?王懷志設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-10-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)由不同的激光雷達(dá)采集得到；分別提取各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的地面數(shù)據(jù)，利用所述地面數(shù)據(jù)擬合地平面，使得擬合得到的目標(biāo)地平面與參考地平面重合，得到各個(gè)激光雷達(dá)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的粗標(biāo)定結(jié)果，所述參考坐標(biāo)系為以所述參考地平面為水平基準(zhǔn)的坐標(biāo)系；對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行匹配得到匹配點(diǎn)對(duì)集，基于所述匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)各個(gè)激光雷達(dá)的粗標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，得到各個(gè)激光雷達(dá)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的目標(biāo)標(biāo)定結(jié)果。本發(fā)明的多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法，不僅標(biāo)定操作簡(jiǎn)單，還能夠提高激光雷達(dá)外參標(biāo)定的精度和效率。

本發(fā)明授權(quán)一種多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多激光雷達(dá)外參標(biāo)定方法，其特征在于，包括：獲取兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)由不同的激光雷達(dá)采集得到；分別提取各個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的地面數(shù)據(jù)，利用所述地面數(shù)據(jù)擬合地平面，使得擬合得到的目標(biāo)地平面與參考地平面重合，得到各個(gè)激光雷達(dá)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的粗標(biāo)定結(jié)果，所述參考坐標(biāo)系為以所述參考地平面為水平基準(zhǔn)的坐標(biāo)系；基于所述粗標(biāo)定結(jié)果構(gòu)建第一KD樹；基于所述第一KD樹對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行匹配得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集，基于所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)各個(gè)激光雷達(dá)的粗標(biāo)定結(jié)果中的外參θ、x和y進(jìn)行優(yōu)化，得到各個(gè)激光雷達(dá)的精標(biāo)定結(jié)果；其中，外參θ、x和y為激光雷達(dá)航向角、x方向和y方向三個(gè)自由度的外參；基于所述精標(biāo)定結(jié)果構(gòu)建第二KD樹；基于所述第二KD樹對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行匹配得到第二匹配點(diǎn)對(duì)集，基于所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)各個(gè)激光雷達(dá)的精標(biāo)定結(jié)果中的外參α、β和z進(jìn)行優(yōu)化，得到各個(gè)激光雷達(dá)的目標(biāo)標(biāo)定結(jié)果；其中，外參α、β和z為激光雷達(dá)翻滾角、俯仰角和z方向三個(gè)自由度的外參；其中，所述基于所述第一KD樹對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行匹配得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集，基于所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)各個(gè)激光雷達(dá)的粗標(biāo)定結(jié)果中的外參θ、x和y進(jìn)行優(yōu)化，得到各個(gè)激光雷達(dá)的精標(biāo)定結(jié)果包括：分別針對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，基于所述第一KD樹確定與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一匹配點(diǎn)，得到第一子匹配點(diǎn)對(duì)集，所述兩個(gè)第一匹配點(diǎn)為所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中與所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間距離最近的兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)；分別針對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，基于所述第一KD樹確定與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二匹配點(diǎn)，得到第二子匹配點(diǎn)對(duì)集，所述兩個(gè)第二匹配點(diǎn)為所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中與所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間距離最近的兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)；基于所述第一子匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的粗標(biāo)定結(jié)果中的外參θ、x和y進(jìn)行優(yōu)化，得到對(duì)應(yīng)的精標(biāo)定結(jié)果；基于所述第二子匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的粗標(biāo)定結(jié)果中的外參θ、x和y進(jìn)行優(yōu)化，得到對(duì)應(yīng)的精標(biāo)定結(jié)果；其中，所述基于所述第二KD樹對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行匹配得到第二匹配點(diǎn)對(duì)集，基于所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)各個(gè)激光雷達(dá)的精標(biāo)定結(jié)果中的外參α、β和z進(jìn)行優(yōu)化，得到各個(gè)激光雷達(dá)的目標(biāo)標(biāo)定結(jié)果包括：分別針對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，基于所述第二KD樹確定與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第三匹配點(diǎn)，得到第三子匹配點(diǎn)對(duì)集，所述兩個(gè)第三匹配點(diǎn)為所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中與所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間距離最近的兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)；分別針對(duì)所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，基于所述第二KD樹確定與之對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第四匹配點(diǎn)，得到第四子匹配點(diǎn)對(duì)集，所述兩個(gè)第四匹配點(diǎn)為所述兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中與所述數(shù)據(jù)點(diǎn)之間距離最近的兩個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)；基于所述第三子匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的精標(biāo)定結(jié)果中的外參α、β和z進(jìn)行優(yōu)化，得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)定結(jié)果；基于所述第四子匹配點(diǎn)對(duì)集對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的激光雷達(dá)的精標(biāo)定結(jié)果中的外參α、β和z進(jìn)行優(yōu)化，得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)定結(jié)果。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司，其通訊地址為：200125 上海市浦東新區(qū)東方路3261號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。