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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東嘉騰機器人自動化有限公司申請的專利一種激光雷達的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114371462B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111475523.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/48；該發(fā)明授權(quán)一種激光雷達的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)是由陸永富;鐘杰輝;陳敬祥設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種激光雷達的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種激光雷達的定位方法，包括：控制激光雷達采集點數(shù)據(jù)；對所述點數(shù)據(jù)進行篩選處理，得到當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)，篩選出局部反光板并得到局部反光板相對于所述激光雷達的坐標(biāo)；將所述局部反光板相對于所述激光雷達的坐標(biāo)作為局部坐標(biāo)；確定是否已經(jīng)進行初定位；若是，則進行連續(xù)定位，根據(jù)上一時刻的點云數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)以及所述局部坐標(biāo)篩選出正確反光板，最終得到激光雷達的當(dāng)前位姿，能夠去除錯誤反光板，提高匹配結(jié)果的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明授權(quán)一種激光雷達的定位方法、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達的定位方法，其特征在于，包括：控制激光雷達采集點數(shù)據(jù)；對所述點數(shù)據(jù)進行篩選處理，得到當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)，得到局部反光板相對于所述激光雷達的坐標(biāo)；將所述局部反光板相對于所述激光雷達的坐標(biāo)作為局部坐標(biāo)；確定是否已經(jīng)進行初定位；若是，則根據(jù)上一時刻的點云數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)以及所述局部坐標(biāo)得到激光雷達的當(dāng)前位姿，以進行連續(xù)定位；其中，所述根據(jù)上一時刻的點云數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)以及所述局部坐標(biāo)得到激光雷達的當(dāng)前位姿包括：根據(jù)上一時刻的點云數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前的點云數(shù)據(jù)，得到激光雷達的相對位姿；根據(jù)所述相對位姿和上一時刻的位姿，得到激光雷達的當(dāng)前預(yù)估位姿；根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)估位姿和所述局部坐標(biāo)，確定正確的反光板并確定所述正確的反光板的局部坐標(biāo)點集和其對應(yīng)的全局坐標(biāo)點集；根據(jù)激光雷達的當(dāng)前預(yù)估位姿、所述正確的反光板的局部坐標(biāo)點集和其對應(yīng)的全局坐標(biāo)點集，得到激光雷達的當(dāng)前位姿；所述根據(jù)激光雷達的當(dāng)前預(yù)估位姿、所述正確的反光板的局部坐標(biāo)點集和其對應(yīng)的全局坐標(biāo)點集，得到激光雷達的當(dāng)前位姿包括：根據(jù)所述激光雷達的當(dāng)前預(yù)估位姿、所述正確的反光板的局部坐標(biāo)點集和其對應(yīng)的全局坐標(biāo)點集，進行優(yōu)化并進行優(yōu)化值的運算；優(yōu)化當(dāng)前預(yù)估位姿，以使得局部坐標(biāo)點集經(jīng)過旋轉(zhuǎn)平移后與全局坐標(biāo)點集的誤差最小;優(yōu)化值的運算的公式如下： 其中，Cost為優(yōu)化值；（T,R）為當(dāng)前預(yù)估位姿；Psi為局部坐標(biāo)點集中的第i個坐標(biāo)點；Pdi為全局坐標(biāo)點集中的第i個坐標(biāo)點；根據(jù)優(yōu)化值和激光雷達的當(dāng)前預(yù)估位姿，得到激光雷達的當(dāng)前位姿;取Cost最小時的當(dāng)前預(yù)估位姿為激光雷達的當(dāng)前位姿。

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