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龍圖騰網恭喜重慶理工大學申請的專利一種高魯棒性大罐工裝卸料孔視覺識別及位姿檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114399500B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210089387.7，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種高魯棒性大罐工裝卸料孔視覺識別及位姿檢測方法是由歐陽奇;張興蘭;楊偉靜;范月欣;林燕花;王舒波設計研發完成，并于2022-01-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高魯棒性大罐工裝卸料孔視覺識別及位姿檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種高魯棒性大罐工裝卸料孔視覺識別及位姿檢測方法，搭建靜態雙目圖像采集系統，對雙目相機系統進行畸變校正和極線校正，并使用常規擴充數據集的方法擴充數據集；通過改進的Yolov3網絡進行ROI區域提取，完成第一步粗定位；對粗定位階段得到的檢測結果進行邊界框裁剪后送入MaskR?CNN網絡，進行第二步精定位，獲取精確分割結果。再對操作孔和輔助孔進行質心提取并驗證識別成功率；最后進行參數計算，獲取高度，偏移角度及x、y方向偏移量。使用輔助激光點和輔助三角形孔，通過基于深度學習的粗定位+精定位結合的技術路線，幫助機械手精準定位工裝卸料孔位置，從料罐裝置內部水平勾取出工裝，提高了復雜工業環境下檢測結果的準確性，穩定性。

本發明授權一種高魯棒性大罐工裝卸料孔視覺識別及位姿檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種高魯棒性大罐工裝卸料孔視覺識別及位姿檢測方法，其特征在于，在矩形卸料孔下方增加一個輔助三角形孔；將輔助激光器裝在機械手上，激光器和機械的相對位置是固定的，激光點打在工裝的圓盤表面；通過計算激光點相對于矩形卸料孔和輔助三角形孔這兩孔的質心連線的偏移來調整機械手姿態，確保鉤子可以準確進孔將工裝勾出；同時，采用基于深度學習的粗定位和精定位結合的技術路線提高復雜工業環境下檢測結果的準確性，穩定性，魯棒性；其具體步驟如下：S1：搭建雙目相機系統，進行雙目相機標定，采集圖像；S2：使用常規擴充數據集的方法擴充數據集；S3：將雙目相機采集的圖片送入Yolov3網絡進行訓練，進行ROI區域提取，完成第一步粗定位；S4：將粗定位提取的矩形卸料孔和輔助三角形孔區域ROI送入MaskR-CNN網絡，獲取精確分割結果，完成第二步精定位；S5：對矩形卸料孔和輔助三角形孔進行質心提取并驗證識別成功率；S6：進行參數計算，獲取高度，偏移角度及x、y方向偏移量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶理工大學，其通訊地址為：400054 重慶市巴南區李家沱紅光大道69號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。