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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種空間非合作目標姿態估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115031717B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210568852.5，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種空間非合作目標姿態估計方法是由張凱;楊堯;何嘉設計研發完成，并于2022-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種空間非合作目標姿態估計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種空間非合作目標姿態估計方法，包括以下步驟，S1：獲取空間非合作目標的圖像；S2：基于誤差橢圓與Hough變換，從目標圖像中識別目標方向角信息；S3：利用Hu的不變矩進行目標姿態圖像描述，然后再利用模式分類器進行俯仰角識別；S4：基于步驟S2和步驟S3中得到的目標方向角信息和目標機軸信息，利用射影集合方法重建目標的三維姿態。本發明針對紅外導引頭末制導階段近距成像信息豐富的特點，對制導信息挖掘技術開展研究，采用圖像模式識別和計算機視覺的方法識別飛機目標姿態這一新型制導信息，對提高我國紅外制導技術的智能化水平和作戰效能，實現跨越式發展有重要意義。

本發明授權一種空間非合作目標姿態估計方法在權利要求書中公布了：1.一種空間非合作目標姿態估計方法，其特征在于，包括以下步驟，S1：獲取空間非合作目標的圖像；S2：基于誤差橢圓與Hough變換，從目標圖像中識別目標方向角信息；S3：利用Hu的不變矩進行目標姿態圖像描述，然后再利用模式分類器進行俯仰角識別；S4：基于步驟S2和步驟S3中得到的目標方向角信息和俯仰角信息，利用射影集合方法重建目標的三維姿態；其中，步驟S2的具體操作包括以下步驟，S21：將目標圖像進行濾波和分割預處理，得到二值圖像；S22：利用形態學開運算去掉二值圖像中的小細線和毛刺；S23：基于誤差橢圓理論，計算目標圖像點陣分布，獲得誤差橢圓的長短軸和對應角度；S24：設計裁剪模板圖像，根據步驟S23中得到的誤差橢圓兩條主軸的角度和旋轉裁剪模板圖像，并與原始目標圖像進行“與”操作，得到兩幅僅由長短主軸附近像素構成的細長條區域圖像，也即裁剪圖像；S25：利用Hough變換方法提取兩幅裁剪圖像的主軸，由此得到最長的兩條主軸；S26：利用邏輯推理確認目標機頭所在的主軸，輸出目標機頭對應的方向角φ；步驟S3的具體操作包括以下步驟，S31：將紅外成像獲得的實時目標姿態圖像經過圖像分割轉化為二值目標圖像；S32：在二值化目標圖像中提取目標區域中心矩向量，求取Hu的七個不變矩或者計算目標區域中心擴展的12維RTS不變量；S33：對步驟S32中計算得到的Hu矩向量進行歸一化處理；S34：由不同姿態條件下得到的歸一化Hu矩構建訓練數據集，構建三或四層神經網絡結構，用Levenberg-marquardt學習算法訓練神經網絡分類器，采用Nguyen-Widrow算法初始化網絡權值和閾值；S35：對步驟S33中得到的歸一化Hu矩向量輸入神經網絡分類器，利用BP或RBF神經網絡逼近能力擬合得出飛機空間主軸與成像平面的夾角，即俯仰角θ。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。