買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜江西科駿實業有限公司申請的專利多無人車協同載運系統軌跡跟蹤控制方法、系統及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115328144B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211041767.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權多無人車協同載運系統軌跡跟蹤控制方法、系統及介質是由黃晉;肖罡;何一新;萬可謙;張蔚;劉小蘭;楊欽文;趙斯杰設計研發完成，并于2022-08-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本多無人車協同載運系統軌跡跟蹤控制方法、系統及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多無人車協同載運系統軌跡跟蹤控制方法、系統及介質，本發明方法包括針對多無人車協同載運系統中的引導無人車、負載和跟隨無人車三個子系統，分別建立三個子系統的無約束動力學模型；建立約束方程，通過對時間求導轉化為二階形式，再引入零階形式和一階形式的軌跡誤差的約束方程，建立矩陣形式的系統總約束方程；將系統總約束方程嵌入到無約束動力學模型中，得到多無人車協同載運系統整個系統的約束動力學模型，對約束動力學模型求解得到引導無人車和跟隨無人車的控制力矩以實現多無人車協同載運系統的軌跡跟蹤。本發明旨在克服現有控制方法復雜、效率不高及控制精確度不足的問題，具有簡單、高效，控制效果好的優點。

本發明授權多無人車協同載運系統軌跡跟蹤控制方法、系統及介質在權利要求書中公布了：1.一種多無人車協同載運系統軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括：S101，針對多無人車協同載運系統中的引導無人車、負載和跟隨無人車三個子系統，分別建立三個子系統的無約束動力學模型；針對多無人車協同載運系統建立約束方程，將約束方程通過對時間求導轉化為二階形式，再引入零階形式和一階形式的軌跡誤差的約束方程，并建立矩陣形式的系統總約束方程；S102，將矩陣形式的系統總約束方程嵌入到無約束動力學模型中，得到多無人車協同載運系統整個系統的約束動力學模型，并對約束動力學模型求解得到引導無人車和跟隨無人車的控制力矩以實現多無人車協同載運系統的軌跡跟蹤；步驟S101中針對引導無人車建立的無約束動力學模型的函數表達式為： ，（1）上式中，qg為引導無人車的狀態變量，t為時間，為狀態變量qg的二階導數，為狀態變量qg的一階導數，表示引導無人車的質量慣性矩陣，表示引導無人車的廣義力矩陣，表示引導無人車的廣義約束力矩陣，下標g表示引導無人車，且有： ，（2） ，（3） ，（4） ，（5）其中，mg為引導無人車的質量，rg為引導無人車的車輪半徑，θg為引導無人車的方位角，Ig為引導無人車的質心轉動慣量，lg為引導無人車的12車寬，xg,yg為引導無人車在二維平面上的質心坐標，為引導無人車的質心坐標x軸分量xg的二階導數，為引導無人車的質心坐標y軸分量yg的二階導數，為引導無人車的方位角θg的二階導數，為質心坐標x軸分量xg的一階導數，為質心坐標y軸分量yg的一階導數，為引導無人車的方位角θg的一階導數，為引導無人車右前輪的驅動力矩，為引導無人車左前輪的驅動力矩；步驟S101中針對負載建立的無約束動力學模型的函數表達式為： ，（6）上式中，qc為負載的狀態變量，t為時間，為狀態變量qc的二階導數，為狀態變量qc的一階導數，表示負載的質量慣性矩陣，表示負載的廣義力矩陣，表示負載的廣義約束力矩陣，下標c表示負載，且有： ，（7） ，（8） ，（9） ，（10）其中，mc為負載的質量，為負載的質心轉動慣量，為負載的質心坐標x軸分量xc的二階導數，為負載的質心坐標y軸分量yc的二階導數，為負載的方位角θc的二階導數，xc,yc為負載在二維平面上的質心坐標；步驟S101中針對跟隨無人車建立的無約束動力學模型的函數表達式為： ，（11）上式中，qf為跟隨無人車的狀態變量，t為時間，為狀態變量qf的二階導數，為狀態變量qf的一階導數，表示跟隨無人車的質量慣性矩陣，表示跟隨無人車的廣義力矩陣，表示跟隨無人車的廣義約束力矩陣，下標f表示跟隨無人車，且有： ，（12） ，（13） ，（14） ，（15）其中，mf為跟隨無人車的質量，rf為跟隨無人車的車輪半徑，θf為跟隨無人車的方位角，If為跟隨無人車的質心轉動慣量，lf為跟隨無人車的12車寬，xf,yf為跟隨無人車在二維平面上的質心坐標，為跟隨無人車的質心坐標x軸分量xf的二階導數，為跟隨無人車的質心坐標y軸分量yf的二階導數，為跟隨無人車的方位角θf的二階導數，為質心坐標x軸分量xf的一階導數，為質心坐標y軸分量yf的一階導數，為跟隨無人車的方位角θf的一階導數，為跟隨無人車右前輪的驅動力矩，為跟隨無人車左前輪的驅動力矩。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江西科駿實業有限公司，其通訊地址為：330100 江西省南昌市新建區長堎鎮子實路1589號2棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。