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龍圖騰網恭喜中國科學院長春光學精密機械與物理研究所申請的專利基于自適應趨近律的永磁同步電機滑模控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115441783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211156246.9，技術領域涉及：H02P21/00；該發明授權基于自適應趨近律的永磁同步電機滑模控制方法是由曲瑩;儲海榮;張斌;沈宏海設計研發完成，并于2022-09-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于自適應趨近律的永磁同步電機滑模控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于自適應趨近律的永磁同步電機滑模控制方法，包括如下步驟：S1、構造永磁同步電機在d?q同步旋轉坐標系下的數學模型；S2、設計滑模控制的自適應趨近律；S3、設計滑模面；S4、推導基于自適應趨近律的滑模控制律；S5、根據滑模控制律對永磁同步電機進行滑模控制。本發明提出的自適應趨近律滑模控制較傳統指數趨近律滑模控制能更快速地收斂到滑模面且具有更小的抖震。

本發明授權基于自適應趨近律的永磁同步電機滑模控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于自適應趨近律的永磁同步電機滑模控制方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、構造永磁同步電機在d-q同步旋轉坐標系下的數學模型；所述數學模型包括定子電壓方程、電磁轉矩方程和機械運動方程；其中，所述定子電壓方程如下： 其中，Uq、Ud、iq、id分別為d-q同步旋轉坐標系下的定子電壓、電流，ωe為電角速度，R為定子電阻，ψd和ψq分別為d-q同步旋轉坐標系下的定子磁鏈，ψd＝Ldid+ψf，ψq＝Lqiq，Ld和Lq分別為d-q同步旋轉坐標系下的電感，ψf為永磁體磁通幅值；所述電磁轉矩方程如下： 其中，Te為電磁轉矩，np為極對數；所述機械運動方程如下： 其中，J為轉動慣量，ωm為機械角速度，Te為電磁轉矩，TL為負載轉矩，B為黏滯摩擦系數；根據式1-式3推導出永磁同步電機的速度控制對象為如下形式的一階系統： 其中，為ωm的導數，為式4iq前對應系數，為式4TL前對應系數，為式4ωm前對應系數；當考慮參數攝動的情況時，將式4重寫為： 其中，為式5iq前系數所對應的參數攝動項，為式5TL前系數所對應的參數攝動項，為式5ωm前系數所對應的參數攝動項，ΔB是參數B的攝動量，ΔJ是參數J的攝動量，Δψf是參數ψf的攝動量；定義系統總擾動為dt，系統總擾動dt由內部參數擾動和外部負載擾動組成，則系統總擾動dt的表達式如下：dt＝Δαiq-β+ΔβTL-Δγωm6；假設系統總擾動dt滿足：|dt|≤d07；其中，d0為系統總擾動的上界；則將永磁同步電機的速度控制對象的表達式4重寫為： S2、設計滑模控制的自適應趨近律自適應趨近律的表達式如下： 其中，x為系統狀態，λ、a、b、ε、k、α1、α2均為待定參數，且ε＞0,k＞0，1＞a＞0，1＞b＞0，α1＞α2＞0；tanhλs為雙曲正切函數，其表達式如下： S3、設計滑模面st；所述滑模面st的表達式如下： 其中，c為一個正常數，et為速度誤差，et＝ωreft-ωmt，ωref為速度參考值，ωm為實際速度反饋值；S4、根據式8、式9和式11推導滑模控制律ut；所述滑模控制律ut的表達式如下： 其中，為ωref的導數；S5、根據所述滑模控制律ut對所述永磁同步電機進行滑模控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長春市經濟技術開發區東南湖大路3888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。