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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京航空航天大學(xué)申請的專利一種多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角外場標定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115597625B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211183416.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)一種多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角外場標定方法是由王瑋;王萌;李魁;王蕾;陳剛;路堯;李啟航;孫晨妍設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-09-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角外場標定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角外場標定方法，首先，各套慣導(dǎo)系統(tǒng)分別獨立進行多組初始對準，記錄相應(yīng)對準結(jié)果；其次，將各套系統(tǒng)每組自對準航姿角分別轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的姿態(tài)陣，計算得到各系統(tǒng)間姿態(tài)陣再反解出各系統(tǒng)之間的安裝偏角；最后，將求取的各組系統(tǒng)間安裝偏角取平均，作為各套系統(tǒng)間安裝偏角最終標定結(jié)果，并給出了各套慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準組數(shù)與單次自對準時長的選擇方法。本發(fā)明提供了多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角的純慣性高精度外場標定方法，多組平均法降低了系統(tǒng)自對準誤差，提高了系統(tǒng)間安裝偏角的標定精度，該方法操作簡單、整體化標定、工程實用性強，對多慣導(dǎo)航姿信息融合、主子慣導(dǎo)高精度傳遞對準等研究具有重要意義。

本發(fā)明授權(quán)一種多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角外場標定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多套慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角外場標定方法，其特征在于，一次性同時進行獲取標定結(jié)果，實現(xiàn)多慣導(dǎo)系統(tǒng)間安裝偏角整體化高精度標定，包括：首先，利用包括陀螺漂移、隨機游走在內(nèi)的慣性器件隨機誤差引起的自對準誤差具有隨機性特點，設(shè)計了各套慣導(dǎo)系統(tǒng)分別進行多組自對準，將各套慣導(dǎo)系統(tǒng)每組自對準航姿角分別轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的姿態(tài)陣，計算得到各慣導(dǎo)系統(tǒng)間姿態(tài)陣再反解出各慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的安裝偏角；最后，將求取的各組慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的安裝偏角取平均，作為各套慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的安裝偏角的最終標定結(jié)果，多組平均法降低了慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準誤差，提高了各套慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的安裝偏角的標定精度，并給出了自對準組數(shù)與單次自對準時長的選擇方法；所述各慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準組數(shù)與單次自對準時長的選擇方法為：所述慣導(dǎo)系統(tǒng)為旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣導(dǎo)時，在連續(xù)旋轉(zhuǎn)對準模式下，隨機游走造成的系統(tǒng)初始對準航向誤差與時間的平方根成反比，公式如下： 1其中，為隨機游走引起的系統(tǒng)初始對準航向誤差，為等效東向陀螺的角度隨機游走系數(shù)，T為系統(tǒng)單次自對準時間，為地球自轉(zhuǎn)角速度，L為系統(tǒng)所處緯度；設(shè)定單套慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準組數(shù)為N組，則多次自對準結(jié)果進行每N組取平均后，系統(tǒng)初始對準航向誤差的標準差是平均前的，表達式如下： 2其中，為隨機游走引起的系統(tǒng)單次初始對準航向誤差，為隨機游走引起的系統(tǒng)多次初始對準平均航向誤差，為等效東向陀螺的角度隨機游走系數(shù)，T為系統(tǒng)單次自對準時間，N為單套慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準組數(shù),為地球自轉(zhuǎn)角速度，L為系統(tǒng)所處緯度，代表變量的標準差。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：100191 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。