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龍圖騰網恭喜中國民航大學申請的專利一種具有旋轉自由度的連續型檢測機械臂獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115533960B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211375367.2，技術領域涉及：B25J18/00；該發明授權一種具有旋轉自由度的連續型檢測機械臂是由王偉;張威設計研發完成，并于2022-11-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有旋轉自由度的連續型檢測機械臂在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有旋轉自由度的連續型檢測機械臂，包括驅動單元和機械臂單元，所述機械臂單元包括多組依次同軸安裝在一起的機械臂節，驅動單元驅動多組所述機械臂節彎曲運動及圍繞軸心旋轉運動。機械臂節包括多個檢測部件，檢測部件通過中心柔性骨架串聯在一起，中心柔性骨架周側設置有多條彎曲牽引繩，彎曲牽引繩依次穿引在所述檢測部件上，驅動單元驅動彎曲牽引繩實現所述機械臂節的彎曲動作；每個檢測部件的外緣均纏繞有轉動牽引繩，驅動單元驅動轉動牽引繩使檢測部件圍繞軸心旋轉動作。本發明通過彎曲牽引繩和轉動牽引繩驅動機械臂的彎曲度和繞軸旋轉，實現了機械臂動作的連續性，確保機械臂靈活適應各種狹小檢測空間以及大面積曲面檢測。

本發明授權一種具有旋轉自由度的連續型檢測機械臂在權利要求書中公布了：1.一種具有旋轉自由度的連續型檢測機械臂，包括驅動單元3和機械臂單元，所述驅動單元3驅動所述機械臂單元動作，其特征在于，所述機械臂單元包括多組機械臂節1，多組所述機械臂節依次同軸安裝在一起，所述驅動單元3驅動多組所述機械臂節1彎曲運動以及圍繞軸心旋轉運動；每個所述機械臂節1包括多個間隔安裝的檢測部件2，多個所述檢測部件2通過中心柔性骨架27串聯在一起，每個所述檢測部件2的外緣均纏繞有轉動牽引繩5，所述驅動單元3通過驅動轉動牽引繩5實現所述檢測部件2圍繞軸心旋轉動作；所述檢測部件2包括固定盤21、轉動盤22和傳感器4，所述固定盤21同軸固裝在所述中心柔性骨架27上，所述固定盤21的外圓同軸旋轉安裝所述轉動盤22，所述轉動盤22邊緣固裝所述傳感器4，所述轉動盤22外緣制有用于纏繞所述轉動牽引繩5的導向槽26；每個所述檢測部件2安裝兩組導向機構，每組所述導向機構包括兩個連接桿25和三個導向輪7，所述連接桿25為U型結構且對應安裝在所述固定盤21的上、下端面；位于上方的連接桿25一端部固裝在所述固定盤21的上端面，另一端部安裝所述導向輪7，所述導向輪7位于所述轉動盤22外側；位于下方的所述連接桿25頂部固裝在所述固定盤21下端面，所述連接桿25左、右兩端部分別安裝所述導向輪7；所述導向機構與所述傳感器4相應，所述傳感器4下方的轉動盤22上固裝兩根所述轉動牽引繩5，兩根所述轉動牽引繩5分別沿所述導向槽26并纏繞上方的導向輪7后再依次纏繞下方的兩個導向輪7，最后分別與所述驅動單元3連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國民航大學，其通訊地址為：300300 天津市東麗區津北公路2898號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。