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龍圖騰網恭喜昆明理工大學申請的專利基于多目標跟蹤的行人軌跡預測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115760921B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211501046.2，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權基于多目標跟蹤的行人軌跡預測方法及系統是由伍權;肖海承;蔣銀鳳;李博;王帥設計研發完成，并于2022-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多目標跟蹤的行人軌跡預測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于多目標跟蹤的行人軌跡預測方法及系統，獲取待跟蹤視頻，對視頻第一幀的多個目標行人進行標注；將待跟蹤視頻，輸入到訓練后的多目標跟蹤模型中，多目標跟蹤模型輸出多個目標行人在每一幀圖像中的目標檢測框，以及多個目標行人軌跡的跟蹤結果；多目標跟蹤模型的檢測器對待跟蹤視頻的非首幀進行目標檢測，得到可見光模態特征和紅外光模態特征；對可見光模態特征和紅外光模態特征進行加權融合，得到加權融合后的特征；對加權融合后的特征進行定位，得到目標人體的坐標框；跟蹤器根據目標人體的坐標框的中心點位置，對目標行人進行位置預測；將預測的位置與目標人體的當前位置進行關聯，得到目標人體的預測軌跡。

本發明授權基于多目標跟蹤的行人軌跡預測方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于多目標跟蹤的行人軌跡預測方法，其特征是，包括：獲取待跟蹤視頻，對視頻第一幀的多個目標行人進行標注；所述待跟蹤視頻通過數字攝像機和紅外線傳感器獲取的；將待跟蹤視頻，輸入到訓練后的多目標跟蹤模型中，多目標跟蹤模型輸出多個目標行人在每一幀圖像中的目標檢測框，以及多個目標行人軌跡的跟蹤結果；所述訓練后的多目標跟蹤模型，包括相互連接的檢測器和跟蹤器；其中，檢測器對待跟蹤視頻的非首幀進行目標檢測，得到可見光模態特征和紅外光模態特征；對可見光模態特征和紅外光模態特征進行加權融合，得到加權融合后的特征；對加權融合后的特征進行定位，得到目標人體的坐標框；跟蹤器根據目標人體的坐標框的中心點位置，對目標行人進行位置預測；將預測的位置與目標人體的當前位置進行關聯，得到目標人體的預測軌跡；對目標人體的預測軌跡進行修正，得到修正后的軌跡；所述對目標人體的預測軌跡進行修正，得到修正后的軌跡，具體包括：采用二幀差分法，對目標人體的預測軌跡進行修正，得到修正后的軌跡；所述采用二幀差分法，對目標人體的預測軌跡進行修正，得到修正后的軌跡，具體包括：計算已跟蹤的目標人體坐標框的高度平均值和寬度平均值記作和，將其與第幀的目標的人體坐標邊框高度和邊框寬度比較大小，根據數據集設定閾值為；再比較第幀和第幀中目標的中心位置和之間的歐式距離，閾值為；若，，且 則說明前后兩幀的檢測目標為同一人體坐標框，行人軌跡無需修正；反之檢測目標不同，則需要進行修正，即切換識別目標；其中，表示第幀中，目標的中心位置的橫坐標；表示第幀中，目標的中心位置的橫坐標；表示第幀中，目標的中心位置的縱坐標；表示第幀中，目標的中心位置的縱坐標；表示中心位置和之間歐式距離的判別閾值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人昆明理工大學，其通訊地址為：650093 云南省昆明市五華區學府路253號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。