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龍圖騰網恭喜河北工業大學申請的專利一種工業機器人關節的性能預測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116050089B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211644870.3，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種工業機器人關節的性能預測方法及裝置是由王嘉;韓旭;陶友瑞;張露予;張冶;孟鉑森;姜露露設計研發完成，并于2022-12-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種工業機器人關節的性能預測方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供一種工業機器人關節的性能預測方法及裝置，包括S1、采集原始電流信號，建立原始數據集；S2、對電流信號降噪處理，并儲存至預處理數據集A；S3、計算該電流信號均方根值，將其作為退化指標組成退化指標數據集Z；S4、建立多任務階段退化沖擊模型；S5、基于每個任務階段的數據，對所提模型中未知參數進行估計；S6、針對各階段任務特點劃分失效閾值，形成失效閾值集ω；S7、基于模型推導可靠性函數；S8、依據可靠性函數形成可靠性曲線；該方法考慮工業機器人多任務階段切換產生隨機載荷的影響，解決了基于電流信號可靠性評估時，不同任務階段信號幅值相差較大，且在隨機載荷影響下，評估結果不準確的問題。

本發明授權一種工業機器人關節的性能預測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人關節的性能預測方法，其特征在于，包括：S1、對工業機器人關節處減速器直連電機的電流信號進行數據采集，建立原始數據集；S2、對所述原始數據集內的所述電流信號進行濾波降噪處理，并將其儲存至預處理數據集A；S3、計算所述預處理數據集A中所包含每一個數據的均方根值，并將其作為退化指標組成退化指標數據集Z；S4、建立多任務階段退化沖擊模型，所述多任務階段退化沖擊模型能夠考慮到工業機器人在切換不同任務階段時由于負載變化、急停換向產生的隨機載荷對于系統失效過程產生的影響；S5、基于所述數據集Z采用極大似然估計方法對所述多任務階段退化沖擊模型中的未知參數進行估計；S6、針對處于不同任務階段下的工業機器人，對每個任務階段的特點劃分失效閾值，形成失效閾值集ω；S7、根據多任務階段退化沖擊模型，推導得出可靠性函數，所述可靠性函數用于對多任務階段工業機器人系統進行可靠性評估；S8、將所述未知參數的估計結果與所述失效閾值集ω帶入到所述可靠性函數中，形成可靠性曲線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300401 天津市北辰區雙口鎮西平道5340號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。