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龍圖騰網恭喜東風汽車集團股份有限公司申請的專利一種汽車四輪協同控制的方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116331344B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310345972.3，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權一種汽車四輪協同控制的方法、裝置、設備及存儲介質是由聞濤;向羽;吳晶晶;李凌陽;杜江濤設計研發完成，并于2023-04-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種汽車四輪協同控制的方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種汽車四輪協同控制的方法、裝置、設備及存儲介質，該方法建立了內前輪轉向角θ1和轉向盤轉角α呈線性關系且同正負的第一關系，以及瞬心與后軸距離L2和轉向盤轉角α的絕對值呈線性關系的第二關系，利用轉向盤轉角α、第一關系和第二關系分別計算得到內前輪轉向角θ1、外前輪轉向角θ2、內后輪轉向角θ3和外后輪轉向角θ4，以根據計算結果對車輛的所有輪胎進行轉向角協同控制。本申請提供的方法擺脫了機械連接機構對車輪轉向角度的約束，使各輪的轉向角沿著理想特性進行輸出，繞著唯一的車輛瞬心轉彎行駛，提升了車輛的穩定性、并將輪胎的側向磨損程度降低到最低，還使后輪轉向角的控制具備非線性特點，更符合駕駛員對轉向系統特性的預期。

本發明授權一種汽車四輪協同控制的方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種汽車四輪協同控制的方法，其特征在于，其步驟包括：建立內前輪轉向角θ1和轉向盤轉角α的第一關系，使所述內前輪轉向角θ1與轉向盤轉角α呈線性關系且同正負；建立瞬心與后軸距離L2和轉向盤轉角α的第二關系，使所述瞬心與后軸距離L2和轉向盤轉角α的絕對值呈線性關系；獲取車輛的轉向盤轉角α，利用車輛幾何參數、轉向系統特性參數和所述轉向盤轉角α結合所述第一關系和第二關系分別計算得到內前輪轉向角θ1、外前輪轉向角θ2、內后輪轉向角θ3和外后輪轉向角θ4；根據所述內前輪轉向角θ1、外前輪轉向角θ2、內后輪轉向角θ3和外后輪轉向角θ4對車輛的所有輪胎進行轉向角協同控制；所述第一關系為：θ1=λα其中，λ為轉向角傳動比；所述第二關系為：L2=K|α|其中，K為瞬心前移系數。

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