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龍圖騰網恭喜重慶大學申請的專利基于多頻率調制尺度拆分與重構的編碼器瞬時角速度估計方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116628426B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310651811.7，技術領域涉及：G06F18/10；該發明授權基于多頻率調制尺度拆分與重構的編碼器瞬時角速度估計方法及系統是由曾強;張藝超;劉元昊;王利明;丁曉喜設計研發完成，并于2023-06-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多頻率調制尺度拆分與重構的編碼器瞬時角速度估計方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于多頻率調制尺度拆分與重構的編碼器瞬時角速度估計方法及系統,該方法為：對首先通過對編碼器信號成分分析及建模，得到多尺度調制下的編碼器脈沖信號，經快速傅里葉變換后得到脈沖信號頻譜；其次對脈沖信號頻譜進行多尺度頻域濾波拆分得到不同調制尺度下的解析信號；然后對多尺度調制解析信號成分頻域降頻與調制特征成分敏感度評估；繼而通過頻域多尺度調制解析信號成分加權重構得到解析信號頻譜，對多尺度重構解析頻譜的時域轉換得到解析信號；最后根據解析信號的性質，可以獲得編碼器多尺度重構信號的瞬時角速度。本方法為實現了編碼器角速度的高精度計算。

本發明授權基于多頻率調制尺度拆分與重構的編碼器瞬時角速度估計方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于多頻率調制尺度拆分與重構的編碼器瞬時角速度估計方法,其特征在于，包括以下步驟：獲取旋轉機械編碼器信號ωt；對編碼器信號ωt進行成分分析與建模，得到多尺度調制下的編碼器脈沖信號，具體步驟為：成分分析：將編碼器信號ωt分為恒定轉速部分和波動轉速部分，即其中ω0為恒轉速，ωkt為第k個特征事件引起的瞬時角速度波動，n為特征事件的總數；建模：編碼器脈沖信號的連續傅里葉級數展開為得到多尺度調制下的編碼器脈沖信號，其中為脈沖信號中調制的轉角相位信息，其中，t是指時間，m為正整數，m代表第m階調制尺度，N是編碼器線數，為編碼器初始轉角；脈沖信號調制頻率fc與恒定轉速成分關系為：其中fr為軸旋轉頻率，fmc為第m階調制頻率；對多尺度調制下的編碼器脈沖信號進行快速傅里葉變換，得到編碼器脈沖信號頻譜FTf；對編碼器脈沖信號頻譜FTf進行多尺度頻域濾波拆分，得到不同調制尺度下的解析信號ASmf；對不同調制尺度下的解析信號ASmf成分頻域降頻，使不同調制尺度的解析信號平移到同一調制頻率段，得到降頻后的不同調制尺度下的解析信號ASm’f；評估不同調制尺度的解析信號調制特征成分的敏感度，并對不同調制尺度下的每個特征事件的敏感度進行加權，具體步驟為：不同調制尺度的解析信號調制特征成分的敏感度評估指標計算公式為： 其中，Mean是指對給定頻率范圍內的函數值取平均值，indm_k為第m階調制尺度內對特征事件k的敏感度指標，fk為關心的特征事件k的頻率，fmc為m階脈沖信號調制頻率；為不同調制尺度內每個特征事件的敏感度進行加權，公式為其中，Wm_k表示特征事件k基于敏感度的第m階調制尺度下的加權系數，M表示調制尺度的總階數；對平移到同一調制頻率段的不同調制尺度的解析信號進行頻域加權重構，得到頻域多尺度重構解析信號ASzf；對頻域多尺度重構解析信號ASzf進行時域轉換，得到時域多尺度重構解析信號yt；計算時域多尺度重構解析信號yt的瞬時角速度，得到編碼器瞬時角速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400030 重慶市沙坪壩區沙正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。