買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜嵐圖汽車科技有限公司申請的專利基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117671623B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202311463080.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法、裝置及設(shè)備是由朱玟謙;劉程;張澳;楊穎;劉會(huì)凱設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-11-06向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法、裝置及設(shè)備，涉及圖像數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，包括對車輛上多個(gè)攝像頭拍攝得到的視頻圖像進(jìn)行特征表達(dá)得到FOV特征圖；構(gòu)建攝像頭空間相對位置編碼；基于所述FOV特征圖與BEV特征圖間位置關(guān)系，以及空間相對位置編碼，計(jì)算得到BEV特征圖中特征與對應(yīng)候選特征點(diǎn)的交叉注意力結(jié)果；分割視頻圖像視頻幀得到多個(gè)時(shí)序窗口，生成時(shí)序窗口中時(shí)序的相對位置編碼，計(jì)算得到當(dāng)前幀與之前幀BEV特征圖中特征間的交叉注意力結(jié)果；基于計(jì)算得到的交叉注意力結(jié)果，實(shí)現(xiàn)BEV特征融合。本申請能夠提升BEV特征表達(dá)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法，其特征在于，所述基于時(shí)空注意力的鳥瞰圖特征生成方法包括：對車輛上多個(gè)攝像頭拍攝得到的視頻圖像進(jìn)行特征表達(dá)得到FOV特征圖；根據(jù)攝像頭間相對位置矩陣及相對位置矩陣中坐標(biāo)處理得到相對位置索引表，構(gòu)建攝像頭空間相對位置編碼；基于所述FOV特征圖與BEV特征圖間位置關(guān)系，以及空間相對位置編碼，計(jì)算得到BEV特征圖中特征與對應(yīng)候選特征點(diǎn)的交叉注意力結(jié)果；分割視頻圖像視頻幀得到多個(gè)時(shí)序窗口，生成時(shí)序窗口中時(shí)序的相對位置編碼，計(jì)算得到當(dāng)前幀與之前幀BEV特征圖中特征間的交叉注意力結(jié)果；基于計(jì)算得到的兩交叉注意力結(jié)果，實(shí)現(xiàn)BEV特征融合；其中，所述基于所述FOV特征圖與BEV特征圖間位置關(guān)系，以及空間相對位置編碼，計(jì)算得到BEV特征圖中特征與對應(yīng)候選特征點(diǎn)的交叉注意力結(jié)果，具體為：基于BEV特征圖內(nèi)元素與FOV特征圖內(nèi)元素之間的空間對應(yīng)關(guān)系，獲取得到BEV特征點(diǎn)在FOV特征圖中的對應(yīng)候選采樣點(diǎn)；將構(gòu)建的空間相對位置編碼作為所述對應(yīng)候選采樣點(diǎn)的相對位置編碼，進(jìn)行交叉注意力計(jì)算： 其中，表示在Zj高度上Qp與其對應(yīng)候選特征點(diǎn)的交叉注意計(jì)算結(jié)果，Qp表示BEV特征圖中位置p的BEV特征，DeformAttn表示DeformableDETR算法，Pp,Npi,Zj表示Qp在FOV特征圖中的對應(yīng)候選采樣點(diǎn)，也即Qp在高度Zj上，在第i個(gè)FOV特征圖上對應(yīng)的候選特征點(diǎn)集合，Npi表示位置p在第i個(gè)FOV特征圖上對應(yīng)點(diǎn)集，Pp,Zj表示在Zj高度上Qp對應(yīng)的所有FOV特征圖中特征點(diǎn)集合，Np表示位置p在FOV特征圖上對應(yīng)點(diǎn)集，Rk表示Qp對應(yīng)k個(gè)視角的相對位置編碼，表示視頻圖像中當(dāng)前幀的BEV特征圖中位置p的BEV特征。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人嵐圖汽車科技有限公司，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市武漢經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)人工智能科技園N棟研發(fā)樓3層N3010號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。