買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司申請的專利一種匝道匯入決策控制方法、電子設(shè)備和車輛獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117622144B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311601494.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/18；該發(fā)明授權(quán)一種匝道匯入決策控制方法、電子設(shè)備和車輛是由余琛;謝金晶;周偉光設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-11-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種匝道匯入決策控制方法、電子設(shè)備和車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種匝道匯入決策控制方法、電子設(shè)備和車輛。本發(fā)明通過在上層決策模塊中將主道和匝道車輛映射到一條車道上，進(jìn)而將車輛匯入問題轉(zhuǎn)化為虛擬車輛跟隨問題，并進(jìn)一步計(jì)算各個(gè)車輛到達(dá)匯入點(diǎn)的時(shí)間，通過時(shí)間序列來決策并入主道的時(shí)刻，能夠極大提高車輛匝道匯入的安全性和效率，配合底層控制模塊對車速進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，能夠使自車在合適的時(shí)機(jī)并入主干道，兼顧自動(dòng)駕駛的舒適性和安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種匝道匯入決策控制方法、電子設(shè)備和車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種匝道匯入決策控制方法，其特征在于：包括上層決策層和底層車輛控制層；所述決策層包括堵車模式控制、非堵車模式控制、安全模塊控制三部分，所述堵車模式控制和非堵車模式控制根據(jù)各車輛達(dá)到匯入點(diǎn)的時(shí)間與自車停滯容忍時(shí)間相結(jié)合，進(jìn)行匯入決策控制，所述安全模塊控制根據(jù)自車匯入主干道過程中各方向的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)行緊急制動(dòng)控制；所述車輛控制層包括車輛的縱向控制與橫向控制兩部分，通過實(shí)時(shí)接收來自決策層的匯入決策控制指令和緊急制動(dòng)控制指令，并根據(jù)所述控制指令在加速模塊、勻速模塊、減速模塊、非堵車模塊、堵車模塊、緊急制動(dòng)模塊中進(jìn)行跳轉(zhuǎn)，控制車輛執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作；所述決策層首先根據(jù)車載傳感器量測數(shù)據(jù)，計(jì)算主干道中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所有車輛預(yù)計(jì)到達(dá)匝道匯入口處的時(shí)間，并記錄為集合A（t1，t2……tn），所述集合A中各車輛到達(dá)時(shí)間數(shù)據(jù)按照從小到大排序；然后根據(jù)車載地圖定位信息，獲取自車當(dāng)前與匝道匯入口的距離，根據(jù)自車速度實(shí)時(shí)計(jì)算自車達(dá)到匝道匯入口處的時(shí)間T，并將時(shí)間T并入所述集合A中，按照從小到大排序組合成集合B（t1…ti，T，ti+1…tn）；所述非堵車模式控制，具體包括：當(dāng)判斷自車可在i號車輛前并入主干道時(shí)，決策層向車輛控制層發(fā)出加速控制請求，控制車輛在i號車輛前并入主干道；當(dāng)判斷自車可在i+1號車輛前并入主干道時(shí)，決策層向車輛控制層發(fā)出對應(yīng)的勻速或加速或減速控制請求，控制車輛在i+1號車輛前并入主干道；當(dāng)判斷自車可在i+1號車輛后并入主干道時(shí)，決策層向車輛控制層發(fā)出對應(yīng)的減速控制請求，控制車輛在i+1號車輛后并入主干道；所述判斷自車可在i號車輛前并入主干道，包括如下步驟：獲取自車距離匯入點(diǎn)的距離，結(jié)合自車預(yù)設(shè)加速度值和匝道限速值，計(jì)算自車抵達(dá)匯入點(diǎn)的時(shí)間T’；判斷ti-T’是否大于預(yù)設(shè)時(shí)間T1，若是，則確定為可在i號車輛前并入主干道；所述判斷自車可在i+1號車輛前并入主干道，包括如下步驟：當(dāng)T’–ti＜T1時(shí)，確定為減速后可在i+1號車輛前并入主干道，決策層向車輛控制層發(fā)出減速控制請求；當(dāng)T1＜T’–ti且ti+1-T’T2時(shí)，確定為當(dāng)前速度并入主干道無風(fēng)險(xiǎn)，決策層向車輛控制層發(fā)出勻速控制請求，其中預(yù)設(shè)時(shí)間T2T1；當(dāng)T1ti+1-T’T2時(shí)，確定為加速后可在i+1號車輛前并入主干道，決策層向車輛控制層發(fā)出加速控制請求；所述判斷自車可在i+1號車輛后并入主干道，包括如下步驟：決策層向車輛控制層發(fā)出減速控制請求，并獲取自車距離匯入點(diǎn)的距離，結(jié)合自車實(shí)時(shí)減速度值計(jì)算自車抵達(dá)匯入點(diǎn)的時(shí)間T’’；判斷T’’-ti+1是否大于T1，若是，則確定為可在i+1號車輛后并入主干道。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東風(fēng)汽車集團(tuán)股份有限公司，其通訊地址為：430056 湖北省武漢市武漢經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東風(fēng)大道特1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。