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龍圖騰網恭喜華南農業大學申請的專利一種基于雙目光學圖像的水下三維全景重構方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119379810B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411469960.2，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于雙目光學圖像的水下三維全景重構方法和系統是由張素敏;尹濤;江彥鵬;黃瓊;尹令;張足生;古萬榮設計研發完成，并于2024-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雙目光學圖像的水下三維全景重構方法和系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于雙目光學圖像的水下三維全景重構方法和系統，能夠有效應對海底復雜環境下光學圖像退化的問題，通過深度學習算法對圖像進行恢復與增強，提高了水下圖像重構質量；同時通過優化立體視覺匹配算法，能夠生成高精度的水下點云數據；另外，還通過環境自適應的點云校正，修正了光學失真帶來的偏差，進一步提高了水下全景重構的精度；本發明能夠有效提升水下三維重構的精度和效率，解決傳統方法中的圖像質量低和光學失真問題，適用于海洋生物調查、水下考古、海洋牧場管理等領域，并為水下環境的研究和利用提供可靠的數據支持。

本發明授權一種基于雙目光學圖像的水下三維全景重構方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于雙目光學圖像的水下三維全景重構方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：利用標定后的雙目相機從不同位置和角度連續采集若干張水下雙目光學圖像；S2：利用預設的深度學習算法分別對每張水下雙目光學圖像進行預處理，所述預處理包括圖像去噪、圖像增強與復原，以及圖像去霧；S3：利用基于稠密匹配的立體視覺匹配算法對預處理后的水下雙目光學圖像進行逐像素匹配，獲取水下場景的稠密深度圖，包括：S3.1：對預處理后的水下雙目光學圖像進行直方圖均衡化和圖像校正，以提高圖像的對比度和一致性；S3.2：特征匹配：提取左右兩個視圖中的圖像灰度信息并基于匹配函數對左右兩個視圖中的每個像素點進行匹配，獲取視差圖；所述匹配函數為基于圖像灰度差異的匹配代價函數，計算公式為： 其中，Cx,y,d為像素點x,y在視差d下的匹配代價；IL和IR分別為左右兩個視圖的像素灰度值，N1為以像素點x,y為中心的窗口鄰域；所述匹配函數通過在左右兩個視圖的圖像間尋找最小匹配代價，從而確定每個像素的視差值，并構建視差圖；S3.3：視差優化：通過雙向一致性檢測和子像素插值對所述視差圖進行優化，并構建全局優化能量函數來最小化不連續性誤差，獲取優化后的視差圖；所述全局優化能量函數的公式為： 其中，Ed為視差圖的能量；p和q為特征匹配后的圖像中的兩個像素點，Cp,dp是點p處視差dp的匹配代價，λ為平滑性權重，T為視差閾值；S3.4：深度計算：獲取雙目相機的標定參數，根據優化后的視差圖，利用視差反演公式計算水下場景中的深度信息，構建水下場景的稠密深度圖；所述視差反演公式為： 其中，Zx,y為像素點x,y處的深度值，Dx,y為像素點x,y處優化后的視差值；f和B分別為雙目相機標定參數中的焦距和基線距離；根據水下場景的稠密深度圖生成水下三維點云數據；S4：根據斯涅耳定律和環境因素，對所述水下三維點云數據進行環境自適應的點云校正，獲取校正后的水下三維點云數據；S5：基于ORB-SLAM3框架，對所述校正后的水下三維點云數據進行點云的實時姿態估計和拼接，構建水下三維全景圖像。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南農業大學，其通訊地址為：510642 廣東省廣州市天河區五山路483號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。