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龍圖騰網恭喜太原理工大學申請的專利面向自然果園非結構化場景的點云語義分割方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119418054B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411518656.2，技術領域涉及：G06V10/26；該發明授權面向自然果園非結構化場景的點云語義分割方法是由高亞鵬;張衛東;李海芳;王宇舟;高志熙;安娜設計研發完成，并于2024-10-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向自然果園非結構化場景的點云語義分割方法在說明書摘要公布了：本發明屬于深度學習技術領域，具體涉及一種自然果園非結構化場景的點云語義分割方法，包括下列步驟：獲取點云數據，進行空間細分、數據增強、空間采樣等數據處理操作，構建自然果園三維點云數據集；構建OrchardNet語義分割模型：提出局部特征聚合模塊LFA以提高模型對局部鄰域特征的提取能力，通過幾何差異化縮放有效平衡了不同局部鄰域空間幾何形態和尺度的差異，并進行高效的特征映射提取；設計了全局特征映射模塊GFM，對全局特征空間位置的語義重要性建模，提高模型對重要語義細節和全局特征的感知能力；通過改進的損失函數ωCEloss緩解類別失衡問題，減緩模型訓練退化、減少模型潛在誤差。

本發明授權面向自然果園非結構化場景的點云語義分割方法在權利要求書中公布了：1.面向自然果園非結構化場景的點云語義分割方法，其特征在于，包括下列步驟：S1、通過空間體素化網格細分、數據增強和空間采樣等方法有效處理自然果園三維點云數據，組織構建自然果園點云數據集；所述數據集為：公共的自然果園三維點云數據集PFuji-Size，數據集由富士蘋果樹的3D點云集合組成；使用運動結構和多視圖立體技術生成6棵完整的富士蘋果樹的3D點云，總共包含615個蘋果；這些點云在不同成熟階段進行掃描，具有XYZ和RGB兩種不同模態，還包含了相應的空間位置標注信息和果實直徑信息，用于蘋果果實檢測和大小估計；S2、基于Encoder編碼器架構，設計局部特征聚合模塊LFA，對局部鄰域特征進行有效地幾何差異化縮放GDS，平衡不同鄰域組的特征差異和縮放尺度，增強網絡的特征提取能力，并利用MLP和Pooling進行高效的特征聚合；S3、基于Decoder解碼器架構，設計全局特征映射模塊GFM，探索不同空間位置點的語義依賴關系，充分提取全局和局部特征的上下文語義關系，增強網絡對于全局空間位置的感知能力；所述全局特征映射模塊GFM的具體構建方法為：基于Decoder解碼器架構，通過MLP對全局特征映射提取；并通過高效的PESA注意力機制進行三維點云語義重要性和空間位置分布依賴關系的映射；S4、通過改進的復合損失函數解決自然果園中三維點云的類別失衡問題，減緩模型訓練退化和存在的潛在誤差；S5、將自然果園三維點云數據輸入模型網絡，得到訓練結果，并建立評價指標用于語義分割準確性的性能評估，與其他SOTA模型進行結果對比。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市迎澤大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。